Andrés Mora Bedoya
Software para realizar control PID en tarjeta Freescale KL25Z con ENCODER y Display 16x2
Dependencies: DebouncedIna QEI TextLCD1 mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:10fa9fae4bf9
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Nov 20 17:33:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,244 @@
+//Software para realizar control PID en tarjeta Freescale KL25Z con ENCODER y Display 16x2
+
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "QEI.h"
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+// AnalogOut Vout(PTE30);
+
+AnalogIn y(PTB0); // Revizar su funcion
+AnalogOut u(PTE30); // Revizar su funcion
+
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI wheel (PTA1, PTA2, NC, 100);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTD4);
+DebouncedIn button4(PTA12);
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C1=0x0F; // PORQUE????
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+
+int i; // Indice de la variable
+int j; // Variable controla cambio 4 posiciones
+int kp, ki, kd, sp, err, med, err_v, ap, ai, ad, pid;
+int cont, sal, yr , cycle;
+
+float pidn;
+
+int main() {
+ lcd.cls();
+ lcd.writeCommand(C1);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki%d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd%d",kd);
+
+
+ while(1) {
+
+ led3 =1;
+ if (button3.falling()){ //Posición Encoder Boton 3.
+ led3 =!led3;
+ ++j;
+ }
+
+ if (j==0){
+ sp=sp+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (sp>1000){
+ sp=1000;
+ }
+ if (sp<0){
+ sp=0;
+ }
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" "); //En futuro probrar sin Sp.
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ wait(0.2);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=1;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==1) {
+ kp=kp+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (kp>1000){
+ kp=1000;
+ }
+ if (kp<0){
+ kp=0;
+ }
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ wait(0.3);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=2;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+ }
+
+ if (j==2) {
+ ki=ki+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (ki>1000){
+ ki=1000;
+ }
+ if (ki<0){
+ ki=0;
+ }
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ wait(0.3);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=3;
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==3) {
+ kd=kd+wheel.getPulses();
+ wheel.reset();
+ if (kd>1000){
+ kd=1000;
+ }
+ if (kd<0){
+ kd=0;
+ }
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ wait(0.3);
+
+ if(button3.falling()){
+ j=4; // CAMBIADO CERO POR 4.
+ led3=0;
+ wait(0.3);
+ wheel.reset();
+ }
+
+ }
+
+ if (j==4) {
+ j=0;
+ }
+
+ if (!button4){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ } //cierro while(1)
+
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf("Guardando '_'");
+ wait(2);
+
+ // Se imprimen los parches del control.
+
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Err %d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Med %d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co %d",pid);
+ wait(1);
+
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+
+ while(1) {
+ med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
+ err = (sp-med);
+ ap = kp*err;
+
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ if(ai<1000){
+ ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ }
+
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+
+ // PID siempre positivo.
+ if(pid<=0){
+ pid=0;
+ }
+ // Limite máximo PID
+ if (pid > 9000){
+ pid=9000;
+ }
+ //se muestran las variables******************************************
+
+ wait(0.3);
+
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",err);
+
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf("%d",med);
+
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",sp);
+
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(12,1);
+ lcd.printf("%d",pid);
+
+
+ //Normalizacion de la salida
+ pidn=pid/999;
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ u.write(pidn);
+ err_v = err;
+ // se repite el ciclo
+ }
+
+
+
+ }
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