deklaration.h

00001 static DigitalIn taster4(PG_4,PullDown);
00002 static DigitalIn taster3(PD_10,PullDown);
00003 static DigitalIn taster2(PG_14,PullDown);
00004 static DigitalIn taster1(PF_12,PullDown);  
00005 
00006 static double y;      
00007 static double x;      
00008 static double z; 
00009 
00010 static int16_t y_g;
00011 static int16_t x_g;
00012 static int16_t z_g;
00013 static int16_t y_a;
00014 static int16_t x_a;
00015 static int16_t z_a;
00016 
00017 static double roll;
00018 static double pitch;
00019 static double yaw;
00020 
00021 static PwmOut Motor1 (PC_8);        //  Schwarz  QBRAIN: rot
00022 static PwmOut Motor2 (PC_9);        //  Weiß             orange
00023 static PwmOut Motor3 (PC_6);        //  Grau             weiß
00024 static PwmOut Motor4 (PB_9);        //  Blau             braun
00025                                     //  Gelb und Orange Vcc +5V
00026                                     //  Gnd Rot        
00027                                     
00028 static Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
00029 static SPI spi(PE_6,PE_5,PE_2);         //mosi,miso,sclk
00030 static DigitalOut ncs(PE_4);            //ssel
00031 
00032 static AnalogIn poti_1(PF_3);
00033 static AnalogIn poti_2(PF_10);
00034 static AnalogIn poti_3(PF_4);
00035 static AnalogIn poti_4(PF_5);
00036                            
00037 static DigitalOut db0(PC_8);
00038 static DigitalOut db1(PC_9);
00039 static DigitalOut db2(PC_10);
00040 static DigitalOut db3(PC_11);
00041 static DigitalOut db4(PC_12);
00042 static DigitalOut db5(PC_13);
00043 static DigitalOut db6(PC_14);
00044 static DigitalOut db7(PC_15);
00045 
00046 static int n1, n2, n3, n4;          //Werte fuers PWM Signal     
00047 
00048 static AnalogOut rauschen(PA_5);    //Analoger Ausgang um viberationen mit dem Oszilloskop zu messen    
00049 
00050 //Offset Gyro:
00051 static float z_off, x_off, y_off;
00052 
00053 //Drift Gyro:
00054 static float drift_z, drift_y, drift_x;
00055 
00056 static Timer timer;
00057 static Timer timer2;