Bo Carøe
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cmsis_rtos_IMU_test1
Test1 of cmsis and IMU/AHRS (sensor BMA180,HMC5883,ITG3200) IMU/AHRS is not ok
BMA180/BMA180.h
- Committer:
- caroe
- Date:
- 2012-06-11
- Revision:
- 0:cb04b53e6f9b
File content as of revision 0:cb04b53e6f9b:
#pragma once //I2C Adresse, entweder 0x40 oder 0x41, abhaengig von Pin VDDIO #define BMA180_ADRESS 0x41 //Beschleunigung in Meter pro Quadratsekunde umrechnen const float fConvMPSS= 3.4346447e-3; class BMA180 { private: I2C & I2CBus; Timer & GlobalTime; //Offset float Offset[3]; public: //Beschleunigung auf allen drei Achsen short RawAcc[3]; //Rohdaten float Acc[3]; //kalibrierte Rohdaten in m/s^2 //Initialisieren BMA180(I2C & I2CBus_, Timer & GlobalTime_); void Init(); private: //Rohdaten lesen void ReadRawData(); public: //Update-Methode //- Holt aktuelle Daten vom Sensor ab //- Rechnet das Offset hinzu //- Rechnet in andere Einheiten um void Update(int antal_samples,int samples_delay); //Kalibrieren aktivieren //- pRaw1g: Array short[3] ideale Rohdaten f�r 1g = ca. {0, 0, -2870} void Calibrate(int ms, short * pRaw1g); };