Bo Carøe / BMA180

BMA180 adr. 0x41 from BlazeX

Dependents:   Sensor_test

BMA180.cpp@0:6904212fb1d1, 2012-05-30 (annotated)

Committer:
caroe
Date:
Wed May 30 10:43:42 2012 +0000
Revision:
0:6904212fb1d1

        

        
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caroe

0:6904212fb1d1


     1

#include "mbed.h"





caroe

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     2

#include "BMA180.h"





caroe

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     3







caroe

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     4

#define I2CADR_W(ADR)           (ADR<<1&0xFE)





caroe

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     5

#define I2CADR_R(ADR)           (ADR<<1|0x01)





caroe

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     6







caroe

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     7

//Initialisieren





caroe

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     8

BMA180::BMA180(I2C & I2CBus_, Timer & GlobalTime_)





caroe

0:6904212fb1d1


     9

    : I2CBus(I2CBus_),





caroe

0:6904212fb1d1


    10

      GlobalTime(GlobalTime_)





caroe

0:6904212fb1d1


    11

{}





caroe

0:6904212fb1d1


    12







caroe

0:6904212fb1d1


    13

void BMA180::Init()





caroe

0:6904212fb1d1


    14

{





caroe

0:6904212fb1d1


    15

    //Nullsetzen





caroe

0:6904212fb1d1


    16

    for(int i= 0; i < 3; i++)





caroe

0:6904212fb1d1


    17

    {





caroe

0:6904212fb1d1


    18

        Offset[i]= 0.0;





caroe

0:6904212fb1d1


    19

        RawAcc[i]= 0;





caroe

0:6904212fb1d1


    20

        Acc[i]= 0;





caroe

0:6904212fb1d1


    21

    }





caroe

0:6904212fb1d1


    22

    





caroe

0:6904212fb1d1


    23

       





caroe

0:6904212fb1d1


    24

    //BMA180 initialisieren





caroe

0:6904212fb1d1


    25

    char tx[2];





caroe

0:6904212fb1d1


    26

    char rx[1];





caroe

0:6904212fb1d1


    27

    





caroe

0:6904212fb1d1


    28

    //Schreiben aktivieren





caroe

0:6904212fb1d1


    29

    tx[0]= 0x0D;





caroe

0:6904212fb1d1


    30

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    31

    I2CBus.read (I2CADR_R(BMA180_ADRESS), rx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    32

    tx[1]= rx[0] & 0xEF | (0x01<<4);





caroe

0:6904212fb1d1


    33

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 2);





caroe

0:6904212fb1d1


    34

    





caroe

0:6904212fb1d1


    35

    //Mode: Low-Noise





caroe

0:6904212fb1d1


    36

    tx[0]= 0x30;





caroe

0:6904212fb1d1


    37

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    38

    I2CBus.read (I2CADR_R(BMA180_ADRESS), rx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    39

    tx[1]= rx[0] & 0xFC | (0x00<<0);





caroe

0:6904212fb1d1


    40

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 2);





caroe

0:6904212fb1d1


    41

    





caroe

0:6904212fb1d1


    42

    //Range: +-3g





caroe

0:6904212fb1d1


    43

    tx[0]= 0x35;





caroe

0:6904212fb1d1


    44

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    45

    I2CBus.read (I2CADR_R(BMA180_ADRESS), rx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    46

    tx[1]= rx[0] & 0xF1 | (0x03<<1);





caroe

0:6904212fb1d1


    47

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 2);





caroe

0:6904212fb1d1


    48

    





caroe

0:6904212fb1d1


    49

    //Bandbreitenfilter: 10Hz    





caroe

0:6904212fb1d1


    50

    tx[0]= 0x20;





caroe

0:6904212fb1d1


    51

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    52

    I2CBus.read (I2CADR_R(BMA180_ADRESS), rx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    53

    tx[1]= rx[0] & 0x0F | (0x00<<4);





caroe

0:6904212fb1d1


    54

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 2);





caroe

0:6904212fb1d1


    55

      





caroe

0:6904212fb1d1


    56

    Update();





caroe

0:6904212fb1d1


    57

}





caroe

0:6904212fb1d1


    58







caroe

0:6904212fb1d1


    59







caroe

0:6904212fb1d1


    60

//Rohdaten lesen





caroe

0:6904212fb1d1


    61

void BMA180::ReadRawData()





caroe

0:6904212fb1d1


    62

{





caroe

0:6904212fb1d1


    63

    //Beschleunigung für alle 3 Achsen auslesen





caroe

0:6904212fb1d1


    64

    char tx[1];





caroe

0:6904212fb1d1


    65

    char rx[6];





caroe

0:6904212fb1d1


    66

    





caroe

0:6904212fb1d1


    67

    tx[0]= 0x02;





caroe

0:6904212fb1d1


    68

    I2CBus.write(I2CADR_W(BMA180_ADRESS), tx, 1);





caroe

0:6904212fb1d1


    69

    I2CBus.read (I2CADR_R(BMA180_ADRESS), rx, 6); 





caroe

0:6904212fb1d1


    70

    





caroe

0:6904212fb1d1


    71

    //Aus den einzelnen Bytes den 16-Bit-Wert zusammenbauen





caroe

0:6904212fb1d1


    72

    //Die 2 Statusbits muessen "abgeschnitten" werden  





caroe

0:6904212fb1d1


    73

    RawAcc[0]= (rx[1]<<8|rx[0]) & 0xFFFC;





caroe

0:6904212fb1d1


    74

    RawAcc[1]= (rx[3]<<8|rx[2]) & 0xFFFC;





caroe

0:6904212fb1d1


    75

    RawAcc[2]= (rx[5]<<8|rx[4]) & 0xFFFC;





caroe

0:6904212fb1d1


    76

    RawAcc[0]/= 4;





caroe

0:6904212fb1d1


    77

    RawAcc[1]/= 4;





caroe

0:6904212fb1d1


    78

    RawAcc[2]/= 4;





caroe

0:6904212fb1d1


    79

}





caroe

0:6904212fb1d1


    80

   





caroe

0:6904212fb1d1


    81

//Update-Methode





caroe

0:6904212fb1d1


    82

void BMA180::Update()





caroe

0:6904212fb1d1


    83

{





caroe

0:6904212fb1d1


    84

    //Beschleunigung für alle 3 Achsen auslesen





caroe

0:6904212fb1d1


    85

    ReadRawData();





caroe

0:6904212fb1d1


    86

    





caroe

0:6904212fb1d1


    87

    //Umrechnungen





caroe

0:6904212fb1d1


    88

    Acc[0]= fConvMPSS * ((float)(RawAcc[0]) + Offset[0]);





caroe

0:6904212fb1d1


    89

    Acc[1]= fConvMPSS * ((float)(RawAcc[1]) + Offset[1]);





caroe

0:6904212fb1d1


    90

    Acc[2]= fConvMPSS * ((float)(RawAcc[2]) + Offset[2]);





caroe

0:6904212fb1d1


    91

}





caroe

0:6904212fb1d1


    92







caroe

0:6904212fb1d1


    93

//Kalibrieren





caroe

0:6904212fb1d1


    94

void BMA180::Calibrate(int ms, const short * pRaw1g)





caroe

0:6904212fb1d1


    95

{





caroe

0:6904212fb1d1


    96

    float AvgCalibAcc[3]= {0.0, 0.0, 0.0};    





caroe

0:6904212fb1d1


    97

    float AvgCalibSampels= 0.0;





caroe

0:6904212fb1d1


    98

    





caroe

0:6904212fb1d1


    99

    //Ende der Kalibrierung in ms Millisekunden berechnen





caroe

0:6904212fb1d1


   100

    int CalibEnd= GlobalTime.read_ms() + ms;





caroe

0:6904212fb1d1


   101

    





caroe

0:6904212fb1d1


   102

    while(GlobalTime.read_ms() < CalibEnd)





caroe

0:6904212fb1d1


   103

    {    





caroe

0:6904212fb1d1


   104

        //Rohdaten lesen





caroe

0:6904212fb1d1


   105

        ReadRawData();





caroe

0:6904212fb1d1


   106

        





caroe

0:6904212fb1d1


   107

        //Durchschnitt bilden





caroe

0:6904212fb1d1


   108

        AvgCalibAcc[0]+= (float)RawAcc[0];





caroe

0:6904212fb1d1


   109

        AvgCalibAcc[1]+= (float)RawAcc[1];





caroe

0:6904212fb1d1


   110

        AvgCalibAcc[2]+= (float)RawAcc[2];





caroe

0:6904212fb1d1


   111

        AvgCalibSampels+= 1.0;





caroe

0:6904212fb1d1


   112

        





caroe

0:6904212fb1d1


   113

        wait_ms(2);





caroe

0:6904212fb1d1


   114

    }





caroe

0:6904212fb1d1


   115

    





caroe

0:6904212fb1d1


   116

    //Genug Daten gesammelt, jetzt den Durchschnitt bilden





caroe

0:6904212fb1d1


   117

    Offset[0]= -((float)(pRaw1g[0]) + AvgCalibAcc[0] / AvgCalibSampels);





caroe

0:6904212fb1d1


   118

    Offset[1]= -((float)(pRaw1g[1]) + AvgCalibAcc[1] / AvgCalibSampels);





caroe

0:6904212fb1d1


   119

    Offset[2]= -((float)(pRaw1g[2]) + AvgCalibAcc[2] / AvgCalibSampels);





caroe

0:6904212fb1d1


   120

}