CARLO TARALLO
Medi
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:b974ec8fe646
- Parent:
- 0:6999a083fb46
--- a/main.cpp Thu Jun 14 12:18:18 2012 +0000
+++ b/main.cpp Wed Mar 11 15:12:13 2020 +0000
@@ -10,53 +10,174 @@
*/
#include "mbed.h"
-#include "sMotor.h"
+
Serial pc(USBTX, USBRX);
-sMotor motor(p9, p10, p11, p12); // creates new stepper motor: IN1, IN2, IN3, IN4
+//sMotor motor(D8, D9, D10, D11); // creates new stepper motor: IN1, IN2, IN3, IN4
+//sMotor motor(p9, p10, p11, p12); // creates new stepper motor: IN1, IN2, IN3, IN4
int step_speed = 1200 ; // set default motor speed
-int numstep = 512 ; // defines full turn of 360 degree
+//int numstep = 512 ; // defines full turn of 360 degree
+int numstep = 514
+ ; // defines full turn of 360 degree
//you might want to calibrate this value according to your motor
+int statomax =7;
+//int kmax = 2;
+//int statomax =7;
+int kmax = 8;
+int stato;
+int ora = 1;
+int data = 0;
+//int statomax =7;
+
+
+DigitalOut IN1(D8);
+DigitalOut IN2(D9);
+DigitalOut IN3(D10);
+DigitalOut IN4(D11);
+
+/*
+const int IN1 = 8; // filo motore BLUE
+const int IN2 = 9; // filo motore ROSA
+const int IN3 = 10; // filo motore GIALLO
+const int IN4 = 11; // filo motore ARANCIO
+*/
+const int MotoreOFF = 99; // motore spento
+
+
+
+void Uscita( int i4,int i3,int i2,int i1)
+{
+ if (i1==1) IN1=1; else IN1=0;
+ if (i2==1) IN2=1; else IN2=0;
+ if (i3==1) IN3=1; else IN3=0;
+ if (i4==1) IN4=1; else IN4=0;
+/*
+ if (i1==1) digitalWrite(IN1,HIGH); else digitalWrite(IN1,LOW);
+ if (i2==1) digitalWrite(IN2,HIGH); else digitalWrite(IN2,LOW);
+ if (i3==1) digitalWrite(IN3,HIGH); else digitalWrite(IN3,LOW);
+ if (i4==1) digitalWrite(IN4,HIGH); else digitalWrite(IN4,LOW);
+ */
+}
+
-int main() {
-
- //Credits
- printf("4 Phase Stepper Motor v0.1 - Test Program\r\n");
- printf("developed by Samuel Matildes\r\n");
- printf("\n\r");
+void EseguiPasso(int stato)
+{
+int i1,i2,i3,i4;
- // Screen Menu
- printf("Default Speed: %d\n\r",step_speed);
- printf("1- 360 degree clockwise step\n\r");
- printf("2- 360 degree anticlockwise step\n\r");
- printf("3- 180 degree clockwise step\n\r");
- printf("4- 180 degree anticlockwise step\n\r");
- printf("5- Change Speed\n\r");
+ switch ( stato )
+ {// vedi tabella nel pdf del motore passo passo
+ case 0: Uscita(0,0,0,1); break;
+ case 1: Uscita(0,0,1,1); break;
+ case 2: Uscita(0,0,1,0); break;
+ case 3: Uscita(0,1,1,0); break;
+ case 4: Uscita(0,1,0,0); break;
+ case 5: Uscita(1,1,0,0); break;
+ case 6: Uscita(1,0,0,0); break;
+ case 7: Uscita(1,0,0,1); break;
+ case 8: Uscita(0,0,0,1); break;
+ case 9: Uscita(0,0,1,1); break;
+ case 10: Uscita(0,0,1,0); break;
+ case 11: Uscita(0,1,1,0); break;
+ case 12: Uscita(0,1,0,0); break;
+ case 13: Uscita(1,1,0,0); break;
+ case 14: Uscita(1,0,0,0); break;
+// case 7: Uscita(1,0,0,1); break;
+ case MotoreOFF: //OFF
+ Uscita(0,0,0,0); break;
+ }
+ wait_ms(1);
+ // delay(1); //ritardo almeno 1 mS
+}
- while (1) {
+void RitardoAccensione()
+{ //attesa prima di attivare il motore
+ EseguiPasso(MotoreOFF);
+ for(int i=0; i<10; i++)
+ {
+// digitalWrite(13,HIGH);
+// wait_ms(250);
+ // delay(250);
+// digitalWrite(13,LOW);
+// wait_ms(250);
+ // delay(250);
+ }
+}
- if (pc.readable()) { // checks for serial
+int main()
+{
- if (pc.getc()=='1')
- motor.step(numstep,0,step_speed); // number of steps, direction, speed
+ RitardoAccensione(); //2 secondi di pausa prima di iniziare
+ while (1) {
+ char kmaxCh;
+ printf("Inserisci numero Settore \r\n");
+ // scanf("%c", &kmaxCh);
+ // printf("%c\n",kmaxCh);
+ scanf("%d", &kmax);
+ printf("%d\n",kmax);
+//char numberstring[] = "42";
+//int number;
+
+//sscanf(numberstring, "%d", &number);
+// kmax = 2;
+ stato=0; //inizio da uno stato arbitrario
- if (pc.getc()=='2')
- motor.step(numstep,1,step_speed);
- if (pc.getc()=='3')
- motor.step(numstep/2,0,step_speed);
+if (kmax>0)
+{
+ stato=0; //inizio da uno stato arbitrario
- if (pc.getc()=='4')
- motor.step(numstep/2,1,step_speed);
-
- if (pc.getc()=='5') {
- printf("Current Speed: %d\n\r", step_speed);
- printf("New speed: \n\r");
- pc.scanf("%d",&step_speed); // sets new speed
+ for(int k=0; k<kmax; k++) //Rotazione Oraria
+ // for(int k=0; k<4; k++) //Rotazione Oraria
+ {
+ for (int i=0; i<numstep; i++) //45 gradi a ciclo
+ // for (int i=0; i<514; i++) //45 gradi a ciclo
+// for (int i=0; i<1024; i++) //90 gradi a ciclo
+ {
+ EseguiPasso(stato);
+ stato=stato+1; // avanza nella tabella
+/* printf("Stato : \r\n");
+ printf("%d\r\n",stato);
+ printf("k : \r\n");
+ printf("%d\r\n",k);
+ */
+ if ((stato)>statomax)
+ {
+ stato=0;
+ // if ((stato)>7) stato=0;
+ }
+ EseguiPasso(MotoreOFF);
+ // wait_ms(500); // pausa di mezzo secondo
+ }
+ wait_ms(1000); // pausa di 1 secondo
+ }
+ for(int k=0; k<kmax; k++) //Rotazione AntiOraria
+// for(int k=0; k<4; k++) //Rotazione AntiOraria
+ {
+ for (int i=0; i<numstep; i++) //45 gradi a ciclo
+// for (int i=0; i<514; i++) //45 gradi a ciclo
+// for (int i=0; i<1024; i++) //90 gradi a ciclo
+ {
+ EseguiPasso(stato);
+ stato=stato-1; //torna indietro nella tabella
+ /* printf("Stato : \r\n");
+ printf("%d\r\n",stato);
+ printf("k : \r\n");
+ printf("%d\r\n",k);
+ */
+ if ((stato)<0)
+ {
+ stato=statomax;
+ // if ((stato)<0) stato=7;
+ }
+ EseguiPasso(MotoreOFF);
+ // wait_ms(500);
}
- }
+ wait_ms(1000);
}
-}
\ No newline at end of file
+ }
+
+}
+}