embedded code for bounding robot
Fork of bounding by
main.cpp@2:17379e2a6f7d, 2013-11-23 (annotated)
- Committer:
- calisch
- Date:
- Sat Nov 23 22:30:04 2013 +0000
- Revision:
- 2:17379e2a6f7d
- Parent:
- 1:e549754ca234
- Child:
- 3:f68eaa68f4ec
detach tickers, clean up, testing
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1 | #include "mbed.h" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 2 | #include "QEI.h" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 3 | #define CONTROL_PERIOD 0.002 // 500Hz *** |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 4 | #define SAVE_PERIOD 0.005 // 200HZ |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 5 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 6 | //think about start up and shut down sequences |
calisch | 1:e549754ca234 | 7 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 8 | //control flow |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 9 | volatile int current_sample = 0; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 10 | volatile int current_loop = 0; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 11 | const int n_samples = 1000; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 12 | const int n_loops = 2; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 13 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 14 | // 500 x 3 array of degree values |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 15 | const int trajectory[1000][3] = { |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 16 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 17 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 18 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 19 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 20 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 21 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 22 | 1,1,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 23 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 24 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 25 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 26 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 27 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 28 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 29 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 30 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 31 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 32 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 33 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 34 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 35 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 36 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 37 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 38 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 39 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 40 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 41 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 42 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 43 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 44 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 45 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 46 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 47 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 48 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 49 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 50 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 51 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 52 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 53 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 54 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 55 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 56 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 57 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 58 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 59 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 60 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 61 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 62 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 63 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 64 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 65 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 66 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 67 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 68 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 69 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 70 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 71 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 72 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 73 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 74 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 75 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 76 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 77 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 78 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 79 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 80 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 81 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 82 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 83 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 84 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 85 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 86 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 87 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 88 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 89 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 90 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 91 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 92 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 93 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 94 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 95 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 96 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 97 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 98 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 99 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 100 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 101 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 102 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 103 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 104 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 105 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 106 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 107 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 108 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 109 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 110 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 111 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 112 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 113 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 114 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 115 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 116 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 117 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 118 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 119 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 120 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 121 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 122 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 123 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 124 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 125 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 126 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 127 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 128 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 129 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 130 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 131 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 132 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 133 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 134 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 135 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 136 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 137 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 138 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 139 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 140 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 141 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 142 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 143 | 0,0,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 144 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 145 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 146 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 147 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 148 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 149 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 150 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 151 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 152 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 153 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 154 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 155 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 156 | 0,0,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 157 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 158 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 159 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 160 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 161 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 162 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 163 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 164 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 165 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 166 | 0,0,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 167 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 168 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 169 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 170 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 171 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 172 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 173 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 174 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 175 | 0,0,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 176 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 177 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 178 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 179 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 180 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 181 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 182 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 183 | 0,0,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 184 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 185 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 186 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 187 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 188 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 189 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 190 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 191 | 0,0,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 192 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 193 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 194 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 195 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 196 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 197 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 198 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 199 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 200 | 0,0,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 201 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 202 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 203 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 204 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 205 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 206 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 207 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 208 | 0,0,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 209 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 210 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 211 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 212 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 213 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 214 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 215 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 216 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 217 | 0,0,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 218 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 219 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 220 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 221 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 222 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 223 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 224 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 225 | 0,0,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 226 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 227 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 228 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 229 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 230 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 231 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 232 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 233 | 0,0,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 234 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 235 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 236 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 237 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 238 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 239 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 240 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 241 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 242 | 0,0,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 243 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 244 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 245 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 246 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 247 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 248 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 249 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 250 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 251 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 252 | 0,0,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 253 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 254 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 255 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 256 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 257 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 258 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 259 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 260 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 261 | 0,0,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 262 | 1,1,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 263 | 1,1,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 264 | 1,1,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 265 | 1,1,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 266 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 267 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 268 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 269 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 270 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 271 | 1,1,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 272 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 273 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 274 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 275 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 276 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 277 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 278 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 279 | 2,2,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 280 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 281 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 282 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 283 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 284 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 285 | 3,3,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 286 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 287 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 288 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 289 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 290 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 291 | 4,4,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 292 | 5,5,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 293 | 5,5,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 294 | 5,5,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 295 | 5,5,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 296 | 5,5,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 297 | 6,6,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 298 | 6,6,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 299 | 6,6,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 300 | 6,6,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 301 | 6,6,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 302 | 7,7,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 303 | 7,7,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 304 | 7,7,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 305 | 7,7,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 306 | 7,7,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 307 | 8,8,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 308 | 8,8,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 309 | 8,8,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 310 | 8,8,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 311 | 8,8,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 312 | 9,9,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 313 | 9,9,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 314 | 9,9,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 315 | 9,9,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 316 | 9,9,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 317 | 10,10,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 318 | 10,10,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 319 | 10,10,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 320 | 10,10,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 321 | 10,10,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 322 | 11,11,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 323 | 11,11,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 324 | 11,11,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 325 | 11,11,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 326 | 11,11,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 327 | 12,12,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 328 | 12,12,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 329 | 12,12,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 330 | 12,12,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 331 | 12,12,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 332 | 13,13,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 333 | 13,13,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 334 | 13,13,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 335 | 13,13,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 336 | 13,13,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 337 | 14,14,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 338 | 14,14,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 339 | 14,14,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 340 | 14,14,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 341 | 14,14,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 342 | 15,15,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 343 | 15,15,15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 344 | 15,15,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 345 | 15,15,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 346 | 15,15,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 347 | 16,16,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 348 | 16,16,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 349 | 16,16,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 350 | 16,16,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 351 | 16,16,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 352 | 17,17,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 353 | 17,17,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 354 | 17,17,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 355 | 17,17,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 356 | 17,17,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 357 | 18,18,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 358 | 18,18,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 359 | 18,18,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 360 | 18,18,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 361 | 18,18,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 362 | 19,19,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 363 | 19,19,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 364 | 19,19,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 365 | 19,19,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 366 | 19,19,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 367 | 20,20,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 368 | 20,20,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 369 | 20,20,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 370 | 20,20,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 371 | 20,20,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 372 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 373 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 374 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 375 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 376 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 377 | 21,21,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 378 | 22,22,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 379 | 22,22,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 380 | 22,22,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 381 | 22,22,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 382 | 23,23,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 383 | 23,23,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 384 | 23,23,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 385 | 23,23,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 386 | 23,23,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 387 | 24,24,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 388 | 24,24,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 389 | 24,24,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 390 | 24,24,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 391 | 24,24,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 392 | 25,25,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 393 | 25,25,14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 394 | 25,25,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 395 | 25,25,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 396 | 25,25,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 397 | 26,26,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 398 | 26,26,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 399 | 26,26,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 400 | 26,26,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 401 | 26,26,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 402 | 27,27,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 403 | 27,27,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 404 | 27,27,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 405 | 27,27,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 406 | 27,27,13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 407 | 28,28,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 408 | 28,28,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 409 | 28,28,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 410 | 28,28,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 411 | 28,28,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 412 | 29,29,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 413 | 29,29,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 414 | 29,29,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 415 | 29,29,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 416 | 29,29,12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 417 | 30,30,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 418 | 30,30,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 419 | 30,30,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 420 | 30,30,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 421 | 30,30,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 422 | 31,31,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 423 | 31,31,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 424 | 31,31,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 425 | 31,31,11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 426 | 31,31,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 427 | 32,32,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 428 | 32,32,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 429 | 32,32,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 430 | 32,32,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 431 | 32,32,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 432 | 33,33,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 433 | 33,33,10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 434 | 33,33,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 435 | 33,33,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 436 | 33,33,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 437 | 33,33,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 438 | 34,34,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 439 | 34,34,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 440 | 34,34,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 441 | 34,34,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 442 | 34,34,9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 443 | 35,35,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 444 | 35,35,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 445 | 35,35,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 446 | 35,35,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 447 | 36,36,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 448 | 36,36,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 449 | 36,36,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 450 | 36,36,8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 451 | 36,36,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 452 | 37,37,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 453 | 37,37,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 454 | 37,37,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 455 | 37,37,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 456 | 37,37,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 457 | 38,38,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 458 | 38,38,7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 459 | 38,38,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 460 | 38,38,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 461 | 38,38,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 462 | 39,39,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 463 | 39,39,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 464 | 39,39,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 465 | 39,39,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 466 | 39,39,6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 467 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 468 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 469 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 470 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 471 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 472 | 40,40,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 473 | 41,41,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 474 | 41,41,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 475 | 41,41,5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 476 | 41,41,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 477 | 41,41,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 478 | 42,42,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 479 | 42,42,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 480 | 42,42,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 481 | 42,42,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 482 | 42,42,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 483 | 43,43,4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 484 | 43,43,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 485 | 43,43,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 486 | 43,43,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 487 | 43,43,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 488 | 44,44,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 489 | 44,44,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 490 | 44,44,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 491 | 44,44,3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 492 | 44,44,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 493 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 494 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 495 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 496 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 497 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 498 | 45,45,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 499 | 46,46,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 500 | 46,46,2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 501 | 46,46,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 502 | 46,46,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 503 | 46,46,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 504 | 46,46,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 505 | 47,47,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 506 | 47,47,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 507 | 47,47,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 508 | 47,47,1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 509 | 47,47,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 510 | 47,47,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 511 | 47,47,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 512 | 47,47,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 513 | 48,48,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 514 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 515 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 516 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 517 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 518 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 519 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 520 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 521 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 522 | 48,48,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 523 | 49,49,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 524 | 49,49,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 525 | 49,49,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 526 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 527 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 528 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 529 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 530 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 531 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 532 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 533 | 49,49,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 534 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 535 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 536 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 537 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 538 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 539 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 540 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 541 | 49,49,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 542 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 543 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 544 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 545 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 546 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 547 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 548 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 549 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 550 | 49,49,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 551 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 552 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 553 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 554 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 555 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 556 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 557 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 558 | 49,49,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 559 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 560 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 561 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 562 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 563 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 564 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 565 | 49,49,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 566 | 50,50,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 567 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 568 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 569 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 570 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 571 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 572 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 573 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 574 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 575 | 50,50,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 576 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 577 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 578 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 579 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 580 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 581 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 582 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 583 | 50,50,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 584 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 585 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 586 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 587 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 588 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 589 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 590 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 591 | 50,50,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 592 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 593 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 594 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 595 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 596 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 597 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 598 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 599 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 600 | 50,50,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 601 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 602 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 603 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 604 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 605 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 606 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 607 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 608 | 50,50,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 609 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 610 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 611 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 612 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 613 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 614 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 615 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 616 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 617 | 50,50,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 618 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 619 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 620 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 621 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 622 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 623 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 624 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 625 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 626 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 627 | 50,50,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 628 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 629 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 630 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 631 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 632 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 633 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 634 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 635 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 636 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 637 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 638 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 639 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 640 | 50,50,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 641 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 642 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 643 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 644 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 645 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 646 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 647 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 648 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 649 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 650 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 651 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 652 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 653 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 654 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 655 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 656 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 657 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 658 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 659 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 660 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 661 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 662 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 663 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 664 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 665 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 666 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 667 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 668 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 669 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 670 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 671 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 672 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 673 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 674 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 675 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 676 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 677 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 678 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 679 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 680 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 681 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 682 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 683 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 684 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 685 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 686 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 687 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 688 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 689 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 690 | 50,50,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 691 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 692 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 693 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 694 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 695 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 696 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 697 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 698 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 699 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 700 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 701 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 702 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 703 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 704 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 705 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 706 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 707 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 708 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 709 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 710 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 711 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 712 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 713 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 714 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 715 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 716 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 717 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 718 | 50,50,-15, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 719 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 720 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 721 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 722 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 723 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 724 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 725 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 726 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 727 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 728 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 729 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 730 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 731 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 732 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 733 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 734 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 735 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 736 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 737 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 738 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 739 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 740 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 741 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 742 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 743 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 744 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 745 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 746 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 747 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 748 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 749 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 750 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 751 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 752 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 753 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 754 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 755 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 756 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 757 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 758 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 759 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 760 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 761 | 49,49,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 762 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 763 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 764 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 765 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 766 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 767 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 768 | 48,48,-14, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 769 | 48,48,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 770 | 48,48,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 771 | 48,48,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 772 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 773 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 774 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 775 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 776 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 777 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 778 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 779 | 47,47,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 780 | 46,46,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 781 | 46,46,-13, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 782 | 46,46,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 783 | 46,46,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 784 | 46,46,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 785 | 46,46,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 786 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 787 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 788 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 789 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 790 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 791 | 45,45,-12, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 792 | 44,44,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 793 | 44,44,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 794 | 44,44,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 795 | 44,44,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 796 | 44,44,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 797 | 43,43,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 798 | 43,43,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 799 | 43,43,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 800 | 43,43,-11, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 801 | 43,43,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 802 | 42,42,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 803 | 42,42,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 804 | 42,42,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 805 | 42,42,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 806 | 42,42,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 807 | 41,41,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 808 | 41,41,-10, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 809 | 41,41,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 810 | 41,41,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 811 | 41,41,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 812 | 40,40,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 813 | 40,40,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 814 | 40,40,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 815 | 40,40,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 816 | 40,40,-9, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 817 | 39,39,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 818 | 39,39,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 819 | 39,39,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 820 | 39,39,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 821 | 39,39,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 822 | 38,38,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 823 | 38,38,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 824 | 38,38,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 825 | 38,38,-8, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 826 | 38,38,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 827 | 37,37,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 828 | 37,37,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 829 | 37,37,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 830 | 37,37,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 831 | 37,37,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 832 | 36,36,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 833 | 36,36,-7, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 834 | 36,36,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 835 | 36,36,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 836 | 36,36,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 837 | 36,36,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 838 | 35,35,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 839 | 35,35,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 840 | 35,35,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 841 | 35,35,-6, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 842 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 843 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 844 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 845 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 846 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 847 | 34,34,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 848 | 33,33,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 849 | 33,33,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 850 | 33,33,-5, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 851 | 33,33,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 852 | 33,33,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 853 | 32,32,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 854 | 32,32,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 855 | 32,32,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 856 | 32,32,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 857 | 31,31,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 858 | 31,31,-4, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 859 | 31,31,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 860 | 31,31,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 861 | 31,31,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 862 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 863 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 864 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 865 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 866 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 867 | 30,30,-3, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 868 | 29,29,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 869 | 29,29,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 870 | 29,29,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 871 | 29,29,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 872 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 873 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 874 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 875 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 876 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 877 | 28,28,-2, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 878 | 27,27,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 879 | 27,27,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 880 | 27,27,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 881 | 27,27,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 882 | 27,27,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 883 | 26,26,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 884 | 26,26,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 885 | 26,26,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 886 | 26,26,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 887 | 26,26,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 888 | 25,25,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 889 | 25,25,-1, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 890 | 25,25,-1, |
calisch | 1:e549754ca234 | 891 | 25,25,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 892 | 25,25,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 893 | 24,24,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 894 | 24,24,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 895 | 24,24,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 896 | 24,24,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 897 | 24,24,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 898 | 23,23,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 899 | 23,23,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 900 | 23,23,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 901 | 23,23,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 902 | 23,23,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 903 | 22,22,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 904 | 22,22,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 905 | 22,22,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 906 | 22,22,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 907 | 21,21,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 908 | 21,21,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 909 | 21,21,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 910 | 21,21,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 911 | 21,21,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 912 | 20,20,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 913 | 20,20,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 914 | 20,20,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 915 | 20,20,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 916 | 20,20,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 917 | 19,19,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 918 | 19,19,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 919 | 19,19,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 920 | 19,19,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 921 | 19,19,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 922 | 18,18,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 923 | 18,18,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 924 | 18,18,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 925 | 18,18,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 926 | 18,18,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 927 | 17,17,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 928 | 17,17,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 929 | 17,17,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 930 | 17,17,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 931 | 17,17,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 932 | 16,16,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 933 | 16,16,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 934 | 16,16,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 935 | 16,16,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 936 | 16,16,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 937 | 15,15,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 938 | 15,15,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 939 | 15,15,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 940 | 15,15,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 941 | 15,15,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 942 | 14,14,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 943 | 14,14,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 944 | 14,14,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 945 | 14,14,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 946 | 14,14,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 947 | 13,13,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 948 | 13,13,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 949 | 13,13,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 950 | 13,13,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 951 | 13,13,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 952 | 12,12,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 953 | 12,12,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 954 | 12,12,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 955 | 12,12,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 956 | 12,12,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 957 | 11,11,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 958 | 11,11,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 959 | 11,11,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 960 | 11,11,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 961 | 11,11,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 962 | 10,10,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 963 | 10,10,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 964 | 10,10,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 965 | 10,10,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 966 | 10,10,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 967 | 9,9,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 968 | 9,9,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 969 | 9,9,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 970 | 9,9,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 971 | 9,9,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 972 | 9,9,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 973 | 8,8,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 974 | 8,8,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 975 | 8,8,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 976 | 8,8,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 977 | 8,8,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 978 | 7,7,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 979 | 7,7,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 980 | 7,7,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 981 | 7,7,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 982 | 7,7,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 983 | 6,6,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 984 | 6,6,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 985 | 6,6,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 986 | 6,6,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 987 | 6,6,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 988 | 5,5,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 989 | 5,5,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 990 | 5,5,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 991 | 5,5,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 992 | 5,5,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 993 | 4,4,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 994 | 4,4,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 995 | 4,4,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 996 | 4,4,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 997 | 4,4,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 998 | 4,4,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 999 | 3,3,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1000 | 3,3,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1001 | 3,3,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1002 | 3,3,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1003 | 3,3,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1004 | 3,3,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1005 | 2,2,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1006 | 2,2,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1007 | 2,2,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1008 | 2,2,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1009 | 2,2,0, |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1010 | 2,2,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1011 | 2,2,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1012 | 2,2,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1013 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1014 | 1,1,0, |
calisch | 1:e549754ca234 | 1015 | 1,1,0 |
calisch | 1:e549754ca234 | 1016 | }; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1017 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1018 | Ticker tick; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1019 | Ticker tock; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1020 | Timer t; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1021 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1022 | Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1023 | LocalFileSystem local("data"); // Create the local filesystem under the name "local" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1024 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1025 | // Declare Three Encoders |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1026 | QEI rear_encoder(p22, p23, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // rear leg |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1027 | QEI front_encoder(p5, p6, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // front leg |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1028 | QEI spine_encoder(p9, p10, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1029 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1030 | // Specify pinout |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1031 | DigitalOut rear_motorA(p15); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1032 | DigitalOut rear_motorB(p16); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1033 | PwmOut rear_motorPWM(p24); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1034 | AnalogIn rear_cs(p20); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1035 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1036 | DigitalOut front_motorA(p7); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1037 | DigitalOut front_motorB(p8); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1038 | PwmOut front_motorPWM(p25); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1039 | AnalogIn front_cs(p19); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1040 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1041 | DigitalOut spine_motorA(p11); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1042 | DigitalOut spine_motorB(p12); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1043 | PwmOut spine_motorPWM(p26); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1044 | AnalogIn spine_cs(p18); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1045 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1046 | //LEDs for current safety |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1047 | DigitalOut rear_led(LED1); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1048 | DigitalOut front_led(LED2); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1049 | DigitalOut spine_led(LED3); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1050 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1051 | //number domains for abstraction |
calisch | 1:e549754ca234 | 1052 | const int rear = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1053 | const int front = 1; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1054 | const int spine = 2; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1055 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1056 | // Sensing Variables |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1057 | volatile int i = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1058 | volatile float w = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1059 | volatile int id = 4000; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1060 | volatile int sign = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1061 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1062 | volatile int n[3] = {0,0,0}; //encoder values |
calisch | 1:e549754ca234 | 1063 | volatile int last_n[3] = {0,0,0}; //previous encoder values |
calisch | 1:e549754ca234 | 1064 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1065 | volatile float avg_current[3] = {0,0,0}; //integration of current in time |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1066 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1067 | // Output Variables |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1068 | volatile float pwm = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1069 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1070 | // Control Constants |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1071 | const float R = 2.3/1000.0; // [kohm] |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1072 | const float Kv = 0.1682; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1073 | const int Vs = 18; // [V] |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1074 | const float n2d = 3.3333; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1075 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1076 | const float integ_alpha = .05; //peristence of current integration. 0->all past, 1->all present |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1077 | const float stall_current = 8000; //mA |
calisch | 1:e549754ca234 | 1078 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1079 | // Control Parameters |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1080 | float rear_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1081 | float rear_Ks_p = 250.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1082 | float rear_Ks_d = 25.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1083 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1084 | float front_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1085 | float front_Ks_p = 250.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1086 | float front_Ks_d = 25.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1087 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1088 | float spine_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1089 | float spine_Ks_p = 200.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1090 | float spine_Ks_d = 20.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1091 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1092 | float rear_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1093 | float front_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1094 | float spine_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1095 | float rear_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1096 | float front_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1097 | float spine_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1098 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1099 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1100 | FILE *fp = fopen("/data/out.txt", "w"); // Open "out.txt" on the local file system for writing |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1101 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1102 | int read_current(int which_domain) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1103 | int current = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1104 | if (which_domain == rear) { // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1105 | current = rear_cs.read()*23570; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1106 | } else if (which_domain == front) { // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1107 | current = front_cs.read()*23570; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1108 | } else if (which_domain == spine){ // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1109 | current = spine_cs.read()*23570; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1110 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1111 | avg_current[which_domain] = (1-integ_alpha)*avg_current[which_domain] + integ_alpha*current; //integrate |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1112 | return current; //mA |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1113 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1114 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1115 | void updateMotor(int which_motor, float power) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1116 | int dir = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1117 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1118 | if (power < 0) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1119 | power = -power; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1120 | dir = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1121 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1122 | dir = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1123 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1124 | if (power > 1) { power = 1; } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1125 | if (power < 0) { power = 0; } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1126 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1127 | if (which_motor == rear) { // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1128 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1129 | rear_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1130 | rear_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1131 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1132 | rear_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1133 | rear_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1134 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1135 | rear_motorPWM.write(power); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1136 | } else if (which_motor == front) { // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1137 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1138 | front_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1139 | front_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1140 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1141 | front_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1142 | front_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1143 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1144 | front_motorPWM.write(power); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1145 | } else if (which_motor == spine) { // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1146 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1147 | spine_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1148 | spine_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1149 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1150 | spine_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1151 | spine_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1152 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1153 | spine_motorPWM.write(power); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1154 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1155 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1156 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1157 | float updateEncoder(int which_encoder) { |
calisch | 1:e549754ca234 | 1158 | last_n[which_encoder] = n[which_encoder]; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1159 | if(which_encoder == rear){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1160 | n[which_encoder] = rear_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1161 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1162 | else if(which_encoder == front){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1163 | n[which_encoder] = front_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1164 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1165 | else if(which_encoder == spine){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1166 | n[which_encoder] = spine_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1167 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1168 | w = (n[which_encoder]-last_n[which_encoder])*1.047; //steps/s --> rad/s |
calisch | 1:e549754ca234 | 1169 | return w; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1170 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1171 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1172 | void control() { |
calisch | 1:e549754ca234 | 1173 | rear_n_d = -trajectory[current_sample][rear]*n2d; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1174 | front_n_d = -trajectory[current_sample][front]*n2d; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1175 | spine_n_d = -trajectory[current_sample][spine]*n2d; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1176 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1177 | // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1178 | i = read_current(rear); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1179 | w = updateEncoder(rear); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1180 | id = rear_Ks_p*(rear_n_d-n[rear]) + rear_Ks_d*(rear_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1181 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1182 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1183 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+rear_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1184 | if (avg_current[rear] > stall_current){pwm = 0;rear_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1185 | updateMotor(rear,pwm); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1186 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1187 | // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1188 | i = read_current(front); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1189 | w = updateEncoder(front); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1190 | id = front_Ks_p*(front_n_d-n[front]) + front_Ks_d*(front_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1191 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1192 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1193 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+front_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1194 | if (avg_current[front] > stall_current){pwm = 0;front_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1195 | updateMotor(front,pwm); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1196 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1197 | // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1198 | i = read_current(spine); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1199 | w = updateEncoder(spine); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1200 | id = spine_Ks_p*(spine_n_d-n[spine]) + spine_Ks_d*(spine_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1201 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1202 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1203 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+spine_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1204 | if (avg_current[spine] > stall_current){pwm = 0;spine_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1205 | updateMotor(spine,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1206 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1207 | //step to next control point |
calisch | 1:e549754ca234 | 1208 | if (current_sample == n_samples){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1209 | if (current_loop == n_loops){ //done |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1210 | tick.detach(); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1211 | tock.detach(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1212 | fclose(fp); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1213 | pwm = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1214 | updateMotor(rear,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1215 | updateMotor(front,pwm); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1216 | updateMotor(spine,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1217 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1218 | else{ //end of loop, ready for next |
calisch | 1:e549754ca234 | 1219 | current_sample = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1220 | current_loop++; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1221 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1222 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1223 | else{ //middle of loop |
calisch | 1:e549754ca234 | 1224 | current_sample++; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1225 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1226 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1227 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1228 | void save() { |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1229 | fprintf(fp, "%i %i %i %i %f %f %f\n", t.read_ms(), n[rear], n[front], n[spine], avg_current[0], avg_current[1], avg_current[2]); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1230 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1231 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1232 | int main() { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1233 | rear_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1234 | front_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1235 | spine_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1236 | tick.attach(&control,CONTROL_PERIOD); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1237 | tock.attach(&save,SAVE_PERIOD); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1238 | t.start(); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1239 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1240 | while(1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1241 | //DEBUG |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1242 | // pc.printf("%i %f %i %f %i %i\n", t.read_ms(), pwm, n, w, id, i); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1243 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1244 | } |