embedded code for bounding robot
Fork of bounding by
main.cpp@3:f68eaa68f4ec, 2013-11-24 (annotated)
- Committer:
- calisch
- Date:
- Sun Nov 24 21:57:52 2013 +0000
- Revision:
- 3:f68eaa68f4ec
- Parent:
- 2:17379e2a6f7d
- Child:
- 4:7f9c9bd9da26
added time_out, added standup and sitdown
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1 | #include "mbed.h" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 2 | #include "QEI.h" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 3 | #define CONTROL_PERIOD 0.002 // 500Hz *** |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 4 | #define SAVE_PERIOD 0.005 // 200HZ |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 5 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 6 | // 500 x 3 array of degree values |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 7 | const float trajectory[1000][3] = { |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 8 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 9 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 10 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 11 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 12 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 13 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 14 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 15 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 16 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 17 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 18 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 19 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 20 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 21 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 22 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 23 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 24 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 25 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 26 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 27 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 28 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 29 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 30 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 31 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 32 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 33 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 34 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 35 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 36 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 37 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 38 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 39 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 40 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 41 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 42 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 43 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 44 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 45 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 46 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 47 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 48 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 49 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 50 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 51 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 52 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 53 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 54 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 55 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 56 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 57 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 58 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 59 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 60 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 61 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 62 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 63 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 64 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 65 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 66 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 67 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 68 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 69 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 70 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 71 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 72 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 73 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 74 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 75 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 76 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 77 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 78 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 79 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 80 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 81 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 82 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 83 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 84 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 85 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 86 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 87 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 88 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 89 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 90 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 91 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 92 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 93 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 94 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 95 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 96 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 97 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 98 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 99 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 100 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 101 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 102 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 103 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 104 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 105 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 106 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 107 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 108 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 109 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 110 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 111 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 112 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 113 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 114 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 115 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 116 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 117 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 118 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 119 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 120 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 121 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 122 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 123 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 124 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 125 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 126 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 127 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 128 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 129 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 130 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 131 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 132 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 133 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 134 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 135 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 136 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 137 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 138 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 139 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 140 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 141 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 142 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 143 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 144 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 145 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 146 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 147 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 148 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 149 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 150 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 151 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 152 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 153 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 154 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 155 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 156 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 157 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 158 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 159 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 160 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 161 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 162 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 163 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 164 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 165 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 166 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 167 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 168 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 169 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 170 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 171 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 172 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 173 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 174 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 175 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 176 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 177 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 178 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 179 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 180 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 181 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 182 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 183 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 184 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 185 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 186 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 187 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 188 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 189 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 190 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 191 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 192 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 193 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 194 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 195 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 196 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 197 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 198 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 199 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 200 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 201 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 202 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 203 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 204 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 205 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 206 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 207 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 208 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 209 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 210 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 211 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 212 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 213 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 214 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 215 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 216 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 217 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 218 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 219 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 220 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 221 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 222 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 223 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 224 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 225 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 226 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 227 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 228 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 229 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 230 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 231 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 232 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 233 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 234 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 235 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 236 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 237 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 238 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 239 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 240 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 241 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 242 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 243 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 244 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 245 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 246 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 247 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 248 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 249 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 250 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 251 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 252 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 253 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 254 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 255 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 256 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 257 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 258 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 259 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 260 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 261 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 262 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 263 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 264 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 265 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 266 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 267 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 268 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 269 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 270 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 271 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 272 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 273 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 274 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 275 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 276 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 277 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 278 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 279 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 280 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 281 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 282 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 283 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 284 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 285 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 286 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 287 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 288 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 289 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 290 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 291 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 292 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 293 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 294 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 295 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 296 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 297 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 298 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 299 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 300 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 301 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 302 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 303 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 304 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 305 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 306 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 307 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 308 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 309 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 310 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 311 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 312 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 313 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 314 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 315 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 316 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 317 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 318 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 319 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 320 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 321 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 322 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 323 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 324 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 325 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 326 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 327 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 328 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 329 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 330 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 331 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 332 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 333 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 334 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 335 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 336 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 337 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 338 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 339 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 340 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 341 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 342 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 343 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 344 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 345 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 346 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 347 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 348 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 349 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 350 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 351 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 352 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 353 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 354 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 355 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 356 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 357 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 358 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 359 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 360 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 361 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 362 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 363 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 364 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 365 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 366 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 367 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 368 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 369 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 370 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 371 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 372 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 373 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 374 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 375 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 376 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 377 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 378 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 379 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 380 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 381 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 382 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 383 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 384 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 385 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 386 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 387 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 388 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 389 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 390 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 391 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 392 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 393 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 394 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 395 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 396 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 397 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 398 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 399 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 400 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 401 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 402 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 403 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 404 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 405 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 406 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 407 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 408 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 409 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 410 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 411 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 412 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 413 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 414 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 415 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 416 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 417 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 418 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 419 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 420 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 421 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 422 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 423 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 424 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 425 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 426 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 427 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 428 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 429 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 430 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 431 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 432 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 433 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 434 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 435 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 436 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 437 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 438 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 439 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 440 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 441 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 442 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 443 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 444 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 445 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 446 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 447 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 448 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 449 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 450 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 451 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 452 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 453 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 454 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 455 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 456 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 457 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 458 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 459 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 460 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 461 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 462 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 463 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 464 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 465 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 466 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 467 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 468 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 469 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 470 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 471 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 472 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 473 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 474 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 475 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 476 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 477 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 478 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 479 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 480 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 481 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 482 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 483 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 484 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 485 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 486 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 487 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 488 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 489 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 490 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 491 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 492 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 493 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 494 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 495 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 496 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 497 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 498 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 499 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 500 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 501 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 502 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 503 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 504 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 505 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 506 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 507 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 508 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 509 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 510 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 511 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 512 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 513 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 514 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 515 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 516 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 517 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 518 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 519 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 520 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 521 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 522 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 523 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 524 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 525 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 526 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 527 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 528 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 529 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 530 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 531 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 532 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 533 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 534 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 535 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 536 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 537 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 538 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 539 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 540 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 541 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 542 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 543 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 544 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 545 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 546 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 547 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 548 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 549 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 550 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 551 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 552 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 553 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 554 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 555 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 556 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 557 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 558 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 559 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 560 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 561 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 562 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 563 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 564 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 565 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 566 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 567 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 568 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 569 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 570 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 571 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 572 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 573 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 574 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 575 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 576 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 577 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 578 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 579 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 580 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 581 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 582 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 583 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 584 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 585 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 586 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 587 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 588 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 589 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 590 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 591 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 592 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 593 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 594 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 595 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 596 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 597 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 598 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 599 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 600 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 601 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 602 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 603 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 604 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 605 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 606 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 607 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 608 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 609 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 610 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 611 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 612 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 613 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 614 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 615 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 616 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 617 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 618 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 619 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 620 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 621 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 622 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 623 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 624 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 625 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 626 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 627 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 628 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 629 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 630 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 631 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 632 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 633 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 634 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 635 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 636 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 637 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 638 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 639 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 640 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 641 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 642 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 643 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 644 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 645 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 646 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 647 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 648 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 649 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 650 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 651 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 652 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 653 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 654 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 655 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 656 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 657 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 658 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 659 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 660 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 661 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 662 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 663 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 664 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 665 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 666 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 667 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 668 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 669 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 670 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 671 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 672 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 673 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 674 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 675 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 676 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 677 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 678 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 679 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 680 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 681 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 682 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 683 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 684 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 685 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 686 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 687 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 688 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 689 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 690 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 691 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 692 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 693 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 694 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 695 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 696 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 697 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 698 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 699 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 700 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 701 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 702 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 703 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 704 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 705 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 706 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 707 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 708 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 709 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 710 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 711 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 712 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 713 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 714 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 715 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 716 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 717 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 718 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 719 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 720 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 721 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 722 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 723 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 724 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 725 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 726 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 727 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 728 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 729 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 730 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 731 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 732 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 733 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 734 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 735 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 736 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 737 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 738 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 739 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 740 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 741 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 742 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 743 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 744 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 745 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 746 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 747 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 748 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 749 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 750 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 751 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 752 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 753 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 754 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 755 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 756 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 757 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 758 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 759 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 760 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 761 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 762 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 763 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 764 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 765 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 766 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 767 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 768 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 769 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 770 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 771 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 772 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 773 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 774 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 775 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 776 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 777 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 778 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 779 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 780 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 781 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 782 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 783 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 784 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 785 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 786 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 787 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 788 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 789 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 790 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 791 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 792 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 793 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 794 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 795 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 796 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 797 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 798 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 799 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 800 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 801 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 802 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 803 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 804 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 805 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 806 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 807 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 808 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 809 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 810 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 811 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 812 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 813 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 814 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 815 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 816 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 817 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 818 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 819 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 820 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 821 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 822 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 823 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 824 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 825 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 826 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 827 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 828 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 829 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 830 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 831 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 832 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 833 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 834 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 835 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 836 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 837 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 838 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 839 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 840 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 841 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 842 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 843 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 844 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 845 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 846 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 847 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 848 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 849 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 850 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 851 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 852 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 853 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 854 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 855 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 856 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 857 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 858 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 859 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 860 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 861 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 862 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 863 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 864 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 865 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 866 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 867 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 868 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 869 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 870 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 871 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 872 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 873 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 874 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 875 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 876 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 877 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 878 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 879 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 880 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 881 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 882 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 883 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 884 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 885 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 886 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 887 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 888 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 889 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 890 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 891 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 892 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 893 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 894 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 895 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 896 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 897 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 898 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 899 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 900 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 901 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 902 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 903 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 904 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 905 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 906 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 907 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 908 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 909 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 910 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 911 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 912 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 913 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 914 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 915 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 916 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 917 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 918 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 919 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 920 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 921 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 922 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 923 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 924 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 925 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 926 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 927 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 928 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 929 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 930 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 931 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 932 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 933 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 934 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 935 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 936 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 937 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 938 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 939 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 940 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 941 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 942 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 943 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 944 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 945 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 946 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 947 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 948 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 949 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 950 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 951 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 952 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 953 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 954 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 955 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 956 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 957 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 958 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 959 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 960 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 961 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 962 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 963 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 964 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 965 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 966 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 967 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 968 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 969 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 970 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 971 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 972 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 973 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 974 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 975 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 976 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 977 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 978 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 979 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 980 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 981 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 982 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 983 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 984 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 985 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 986 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 987 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 988 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 989 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 990 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 991 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 992 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 993 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 994 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 995 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 996 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 997 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 998 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 999 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1000 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1001 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1002 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1003 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1004 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1005 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1006 | 49,49,0, |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1007 | 49,49,0 |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1008 | }; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1009 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1010 | //control flow |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1011 | volatile int getting_up = 1; //are we currently in the process of standing up |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1012 | volatile int getting_down = 0; //are we currently in the process of sitting down |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1013 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1014 | volatile int current_sample = 0; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1015 | volatile int current_loop = 0; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1016 | const int n_samples = 1000; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1017 | const int n_loops = 2; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1018 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1019 | Ticker tick; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1020 | Ticker tock; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1021 | Timer t; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1022 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1023 | Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1024 | LocalFileSystem local("data"); // Create the local filesystem under the name "local" |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1025 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1026 | // Declare Three Encoders |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1027 | QEI rear_encoder(p22, p23, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // rear leg |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1028 | QEI front_encoder(p5, p6, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // front leg |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1029 | QEI spine_encoder(p9, p10, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING); // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1030 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1031 | // Specify pinout |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1032 | DigitalOut rear_motorA(p15); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1033 | DigitalOut rear_motorB(p16); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1034 | PwmOut rear_motorPWM(p24); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1035 | AnalogIn rear_cs(p20); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1036 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1037 | DigitalOut front_motorA(p7); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1038 | DigitalOut front_motorB(p8); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1039 | PwmOut front_motorPWM(p25); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1040 | AnalogIn front_cs(p19); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1041 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1042 | DigitalOut spine_motorA(p11); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1043 | DigitalOut spine_motorB(p12); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1044 | PwmOut spine_motorPWM(p26); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1045 | AnalogIn spine_cs(p18); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1046 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1047 | //LEDs for current safety |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1048 | DigitalOut rear_led(LED1); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1049 | DigitalOut front_led(LED2); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1050 | DigitalOut spine_led(LED3); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1051 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1052 | //number domains for abstraction |
calisch | 1:e549754ca234 | 1053 | const int rear = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1054 | const int front = 1; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1055 | const int spine = 2; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1056 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1057 | // Sensing Variables |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1058 | volatile int i = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1059 | volatile float w = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1060 | volatile int id = 4000; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1061 | volatile int sign = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1062 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1063 | volatile int n[3] = {0,0,0}; //encoder values |
calisch | 1:e549754ca234 | 1064 | volatile int last_n[3] = {0,0,0}; //previous encoder values |
calisch | 1:e549754ca234 | 1065 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1066 | volatile float avg_current[3] = {0,0,0}; //integration of current in time |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1067 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1068 | // Output Variables |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1069 | volatile float pwm = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1070 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1071 | // Control Constants |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1072 | const float R = 2.3/1000.0; // [kohm] |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1073 | const float Kv = 0.1682; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1074 | const int Vs = 18; // [V] |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1075 | const float n2d = 3.3333; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1076 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1077 | const float integ_alpha = .05; //peristence of current integration. 0->all past, 1->all present |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1078 | const float stall_current = 6000; //mA |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1079 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1080 | const float time_out_current = 4000; //mA if avg_current is above, increment the timeout count |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1081 | const int time_out_steps = 5; //max steps after which kill the test |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1082 | volatile int time_out_count[3] = {0,0,0}; //counter for time out |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1083 | int kill_test = 0; //kill switch |
calisch | 1:e549754ca234 | 1084 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1085 | // Control Parameters |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1086 | float rear_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1087 | float rear_Ks_p = 250.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1088 | float rear_Ks_d = 25.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1089 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1090 | float front_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1091 | float front_Ks_p = 250.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1092 | float front_Ks_d = 25.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1093 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1094 | float spine_Kp = 0.001; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1095 | float spine_Ks_p = 200.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1096 | float spine_Ks_d = 20.0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1097 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1098 | float rear_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1099 | float front_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1100 | float spine_n_d = 0.0*n2d; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1101 | float rear_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1102 | float front_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1103 | float spine_w_d = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1104 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1105 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1106 | FILE *fp = fopen("/data/out.txt", "w"); // Open "out.txt" on the local file system for writing |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1107 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1108 | int read_current(int which_domain) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1109 | int current = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1110 | if (which_domain == rear) { // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1111 | current = rear_cs.read()*23570; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1112 | } else if (which_domain == front) { // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1113 | current = front_cs.read()*23570; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1114 | } else if (which_domain == spine){ // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1115 | current = spine_cs.read()*23570; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1116 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1117 | avg_current[which_domain] = (1-integ_alpha)*avg_current[which_domain] + integ_alpha*current; //integrate |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1118 | return current; //mA |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1119 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1120 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1121 | void updateMotor(int which_motor, float power) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1122 | int dir = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1123 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1124 | if (power < 0) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1125 | power = -power; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1126 | dir = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1127 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1128 | dir = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1129 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1130 | if (power > 1) { power = 1; } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1131 | if (power < 0) { power = 0; } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1132 | |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1133 | if (which_motor == rear) { // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1134 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1135 | rear_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1136 | rear_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1137 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1138 | rear_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1139 | rear_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1140 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1141 | rear_motorPWM.write(power); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1142 | } else if (which_motor == front) { // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1143 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1144 | front_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1145 | front_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1146 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1147 | front_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1148 | front_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1149 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1150 | front_motorPWM.write(power); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1151 | } else if (which_motor == spine) { // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1152 | if (dir == 1) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1153 | spine_motorA = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1154 | spine_motorB = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1155 | } else { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1156 | spine_motorA = 1; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1157 | spine_motorB = 0; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1158 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1159 | spine_motorPWM.write(power); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1160 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1161 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1162 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1163 | float updateEncoder(int which_encoder) { |
calisch | 1:e549754ca234 | 1164 | last_n[which_encoder] = n[which_encoder]; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1165 | if(which_encoder == rear){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1166 | n[which_encoder] = rear_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1167 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1168 | else if(which_encoder == front){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1169 | n[which_encoder] = front_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1170 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1171 | else if(which_encoder == spine){ |
calisch | 1:e549754ca234 | 1172 | n[which_encoder] = spine_encoder.getPulses(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1173 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1174 | w = (n[which_encoder]-last_n[which_encoder])*1.047; //steps/s --> rad/s |
calisch | 1:e549754ca234 | 1175 | return w; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1176 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1177 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1178 | void control() { |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1179 | if(getting_up){ |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1180 | rear_n_d = -50*(.001*current_sample)*n2d; //linear ramp up over 500 samples |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1181 | front_n_d = -50*(.001*current_sample)*n2d; //linear ramp up over 500 samples |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1182 | spine_n_d = 0.0; |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1183 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1184 | else if(getting_down){ |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1185 | rear_n_d = -50*(1-.001*current_sample)*n2d; //linear ramp up over 500 samples |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1186 | front_n_d = -50*(1-.001*current_sample)*n2d; //linear ramp up over 500 samples |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1187 | spine_n_d = 0.0; |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1188 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1189 | else{ |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1190 | rear_n_d = -trajectory[current_sample][rear]*n2d; |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1191 | front_n_d = -trajectory[current_sample][front]*n2d; |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1192 | spine_n_d = -trajectory[current_sample][spine]*n2d; |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1193 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1194 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1195 | // rear |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1196 | i = read_current(rear); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1197 | w = updateEncoder(rear); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1198 | id = rear_Ks_p*(rear_n_d-n[rear]) + rear_Ks_d*(rear_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1199 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1200 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1201 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+rear_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1202 | if (avg_current[rear] > stall_current){pwm = 0;rear_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1203 | updateMotor(rear,pwm); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1204 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1205 | // front |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1206 | i = read_current(front); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1207 | w = updateEncoder(front); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1208 | id = front_Ks_p*(front_n_d-n[front]) + front_Ks_d*(front_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1209 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1210 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1211 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+front_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1212 | if (avg_current[front] > stall_current){pwm = 0;front_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1213 | updateMotor(front,pwm); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1214 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1215 | // spine |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1216 | i = read_current(spine); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1217 | w = updateEncoder(spine); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1218 | id = spine_Ks_p*(spine_n_d-n[spine]) + spine_Ks_d*(spine_w_d-w); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1219 | sign = abs(id)/id; |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1220 | id = abs(id); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1221 | pwm = sign*(id*R-sign*Kv*w+spine_Kp*(id-i))/Vs; |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1222 | if (avg_current[spine] > stall_current){pwm = 0;spine_led=1;} |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1223 | updateMotor(spine,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1224 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1225 | //timeout for motor safety |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1226 | if( avg_current[rear] > time_out_current){ time_out_count[rear]++;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1227 | if( avg_current[front] > time_out_current){ time_out_count[front]++;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1228 | if( avg_current[spine] > time_out_current){ time_out_count[spine]++;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1229 | if( time_out_count[rear]>time_out_steps){ fclose(fp);kill_test = 1;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1230 | if( time_out_count[front]>time_out_steps){ fclose(fp);kill_test = 1;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1231 | if( time_out_count[spine]>time_out_steps){ fclose(fp);kill_test = 1;} |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1232 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1233 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1234 | |
calisch | 1:e549754ca234 | 1235 | //step to next control point |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1236 | if (getting_up){ |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1237 | if(current_sample == 1000){ getting_up = 0; current_sample = 0;} //we're up |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1238 | else{ current_sample++;} //still getting up |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1239 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1240 | else if(getting_down){ |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1241 | if(current_sample == 1000){ //we're down |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1242 | tick.detach(); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1243 | tock.detach(); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1244 | fclose(fp); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1245 | pwm = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1246 | updateMotor(rear,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1247 | updateMotor(front,pwm); |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1248 | updateMotor(spine,pwm); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1249 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1250 | else{current_sample++;} //still getting down |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1251 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1252 | else if (current_sample == n_samples){ //normal operation |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1253 | if (current_loop == n_loops){ getting_down = 1; current_sample=0;} //ready to sit |
calisch | 1:e549754ca234 | 1254 | else{ //end of loop, ready for next |
calisch | 1:e549754ca234 | 1255 | current_sample = 0; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1256 | current_loop++; |
calisch | 1:e549754ca234 | 1257 | } |
calisch | 1:e549754ca234 | 1258 | } |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1259 | else{ current_sample++;} //middle of running loop |
calisch | 1:e549754ca234 | 1260 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1261 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1262 | void save() { |
calisch | 2:17379e2a6f7d | 1263 | fprintf(fp, "%i %i %i %i %f %f %f\n", t.read_ms(), n[rear], n[front], n[spine], avg_current[0], avg_current[1], avg_current[2]); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1264 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1265 | |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1266 | int main() { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1267 | rear_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1268 | front_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1269 | spine_motorPWM.period(0.00005); //20kHz |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1270 | tick.attach(&control,CONTROL_PERIOD); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1271 | tock.attach(&save,SAVE_PERIOD); |
calisch | 1:e549754ca234 | 1272 | t.start(); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1273 | |
calisch | 3:f68eaa68f4ec | 1274 | while(~kill_test) { |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1275 | //DEBUG |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1276 | // pc.printf("%i %f %i %f %i %i\n", t.read_ms(), pwm, n, w, id, i); |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1277 | } |
langfordw | 0:fc382eeb78ad | 1278 | } |