carlos ruiz
El programa funciona de la siguiente manera, las teclas A, B, C, D, * y # se ulizarán como funciones del teclado matricial para la perfecta ubicación de parámetros, estos se ingresarán en forma de cadena y luego se transformarán a al numero ingresado en los diferentes datos de la cadena.
Dependencies: FPointer TextLCDlib mbed
main.cpp
- Committer:
- caaruizze
- Date:
- 2013-12-07
- Revision:
- 10:66b580afa3ea
File content as of revision 10:66b580afa3ea:
#include "mbed.h"
#include "keypad.h"
#include "TextLCD.h"
//Utilizar funciones del teclado
#define KEYLEN 4 //tamaño del vector
#define ENDKEY 15//Guardar datos < que 3 cifras
#define BORKEY 7//Borrar datos
#define PASKEY 12//Pasar de parametro
#define MENKEY 14//Guardar datos
//Se guardan los aprametros como una cadena de datos para luego convertirlos a un numero de 3 cifras
char SP[KEYLEN];
char KP[KEYLEN];
char KI[KEYLEN];
char KD[KEYLEN];
//Se definen las variables a utilizar
int Index = 0;
int p=0;
int i=0;
int c=1;
int sp=0;
int kp=0;
int ki=0;
int kd=0;
//Se DEclara los puertos de la pantalla LCD
TextLCD lcd(PTB10,PTB11,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5);
// Se Declaran los puertos PTC2 PTE30
AnalogIn me(PTC2);
AnalogOut co(PTE30);
// se declara el teclado y el arreglo
int teclado[] = { 1,2,3,0,
4,5,6,0,
7,8,9,0,
0,0,0,0};
//Comienza programa:
uint32_t cbAfterInput(uint32_t tecla) {
bool finish = false;
if (Index==0){
if (tecla==PASKEY){
p++;
if (p==0){
lcd.locate(2,0);
lcd.printf(":");
}
if (p==1){
lcd.locate(10,0);
lcd.printf(":");
}
if (p==2){
lcd.locate(2,1);
lcd.printf(":");
}
if (p==3){
lcd.locate(10,1);
lcd.printf(":");
}
if (p==4){
lcd.locate(2,0);
lcd.printf(":");
p=0;
}
}
}
if(p==0){
if (Index < KEYLEN - 1)
{
if ((tecla != ENDKEY) & (tecla != BORKEY) & (tecla != PASKEY)){
SP[Index] = teclado[tecla];
Index++;
c--;
if (c==0){
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
c=3;
}
lcd.locate(3+i,0);
lcd.printf("%d",SP[i]);
i++;
}
if (tecla == ENDKEY){
finish = true;
c=1;
}
if (tecla == BORKEY){
memset(&SP, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
c=1;
lcd.locate(2,0);
lcd.printf("=");
}
}
if (finish || (Index == KEYLEN - 1)) {
sp=0;
if (i==3){
sp=(100*SP[0])+(10*SP[1])+(SP[2]);
}
if (i==2){
sp=(10*SP[0])+(1*SP[1]);
}
if (i==1){
sp=SP[0];
}
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",sp);
memset(&SP, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
}
}
if(p==1){
if (Index < KEYLEN - 1)
{
if ((tecla != ENDKEY) & (tecla != BORKEY) & (tecla != PASKEY)){
KP[Index] = teclado[tecla];
Index++;
c--;
if (c==0){
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
c=3;
}
lcd.locate(11+i,0);
lcd.printf("%d",KP[i]);
i++;
}
if (tecla == ENDKEY){
finish = true;
c=1;
}
if (tecla == BORKEY){
memset(&KP, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
c=1;
lcd.locate(10,0);
lcd.printf("=");
}
}
if (finish || (Index == KEYLEN - 1)) {
kp=0;
if (i==3){
kp=(100*KP[0])+(10*KP[1])+(KP[2]);
}
if (i==2){
kp=(10*KP[0])+(1*KP[1]);
}
if (i==1){
kp=KP[0];
}
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp);
memset(&KP, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
}
}
if(p==2){
if (Index < KEYLEN - 1)
{
if ((tecla != ENDKEY) & (tecla != BORKEY) & (tecla != PASKEY)){
KI[Index] = teclado[tecla];
Index++;
c--;
if (c==0){
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
c=3;
}
lcd.locate(3+i,1);
lcd.printf("%d",KI[i]);
i++;
}
if (tecla == ENDKEY){
finish = true;
c=1;
}
if (tecla == BORKEY){
memset(&KI, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
c=1;
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("=");
}
}
if (finish || (Index == KEYLEN - 1)) {
ki=0;
if (i==3){
ki=(100*KI[0])+(10*KI[1])+(KI[2]);
}
if (i==2){
ki=(10*KI[0])+(1*KI[1]);
}
if (i==1){
ki=KI[0];
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki);
memset(&KI, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
}
}
if(p==3){
if (Index < KEYLEN - 1)
{
if ((tecla != ENDKEY) & (tecla != BORKEY) & (tecla != PASKEY)){
KD[Index] = teclado[tecla];
Index++;
c--;
if (c==0){
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
c=3;
}
lcd.locate(11+i,1);
lcd.printf("%d",KD[i]);
i++;
}
if (tecla == ENDKEY){
finish = true;
c=1;
}
if (tecla == BORKEY){
memset(&KD, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
c=1;
lcd.locate(10,1);
lcd.printf("=");
}
}
if (finish || (Index == KEYLEN - 1)) {
kd=0;
if (i==3){
kd=(100*KD[0])+(10*KD[1])+(KD[2]);
}
if (i==2){
kd=(10*KD[0])+(1*KD[1]);
}
if (i==1){
kd=KD[0];
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd);
memset(&KD, 0, KEYLEN);
Index = 0;
i=0;
}
}
if(tecla==MENKEY){//inicia control PID:
float med,err,Sp,ap,ai,ad,PID,err_v,sal;
med=err=Sp=ap=ai=ad=PID=err_v=sal=0;
int k=0;
lcd.cls();
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("Guardado!!");
wait(2);
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Er=%.2f",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me=%.2f",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp=0.00");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("AC=%.2f",PID);
while (1){
wait(0.001);
k++;
med=me*3.3;
Sp=(3.3/999)*sp;
err=Sp-med;
ap=kp*err;
ai=(ki*err)+ai;
if(ai>999){
ai=999;
}
ad=kd*(err-err_v);
PID=ap+ai+ad;
if (PID<0){
PID=0;
}
if (PID>999){
PID=999;
}
co=(PID/999);
sal=co*3.3;
err_v=err;
if(k>100){
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%.2f",err);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%.2f",med);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%.2f",sal);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%.2f",Sp);
k=0;
}
}//while
}
return 0;
}
int main() {
//Se elimina el bufer de los vectores
memset(&SP, 0, KEYLEN);
memset(&KP, 0, KEYLEN);
memset(&KI, 0, KEYLEN);
memset(&KD, 0, KEYLEN);
/***********************************************/
Index = 0;
Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD1,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2);
keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
keypad.Start();
lcd.writeCommand(0x0e);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp:0");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp:0");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki:0");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd:0");
while (1) {
wait(0.5);
}
}