Krzysztof Bolek / Mbed 2 deprecated mbed_cz2_2_5

last version

Dependencies:   LCD_DISCO_F429ZI mbed BSP_DISCO_F429ZI

servo_gui.cpp@2:e23243b26a23, 2020-06-09 (annotated)

Committer:
bolko
Date:
Tue Jun 09 11:23:48 2020 +0000
Revision:
2:e23243b26a23
look;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
bolko 2:e23243b26a23 1 #include "servo_gui.h"
bolko 2:e23243b26a23 2
bolko 2:e23243b26a23 3
bolko 2:e23243b26a23 4 DigitalIn MyCallibButton(USER_BUTTON);
bolko 2:e23243b26a23 5
bolko 2:e23243b26a23 6 ServoGui::ServoGui(){
bolko 2:e23243b26a23 7 lcd.Clear(LCD_COLOR_WHITE);
bolko 2:e23243b26a23 8 ui8ActualLedPoint = 0;
bolko 2:e23243b26a23 9 DrawDisk();
bolko 2:e23243b26a23 10 LedOn(0);
bolko 2:e23243b26a23 11
bolko 2:e23243b26a23 12 }
bolko 2:e23243b26a23 13
bolko 2:e23243b26a23 14 enum eState ServoGui::eReadDetector(){
bolko 2:e23243b26a23 15 if(MyCallibButton == 1){
bolko 2:e23243b26a23 16 return ON;
bolko 2:e23243b26a23 17 }
bolko 2:e23243b26a23 18 else {
bolko 2:e23243b26a23 19 return OFF;
bolko 2:e23243b26a23 20 }
bolko 2:e23243b26a23 21 }
bolko 2:e23243b26a23 22
bolko 2:e23243b26a23 23 void ServoGui::ServoCallib(){
bolko 2:e23243b26a23 24 while(eReadDetector() == OFF){
bolko 2:e23243b26a23 25 LedStep(RIGHT);
bolko 2:e23243b26a23 26 wait(DELAY);
bolko 2:e23243b26a23 27 }
bolko 2:e23243b26a23 28 sServo.uiCurrentPosition = ui8ActualLedPoint;
bolko 2:e23243b26a23 29 sServo.uiDesiredPosition = ui8ActualLedPoint;
bolko 2:e23243b26a23 30
bolko 2:e23243b26a23 31 }
bolko 2:e23243b26a23 32
bolko 2:e23243b26a23 33 void ServoGui::ServoGoTo(uint8_t ui8Position){
bolko 2:e23243b26a23 34 sServo.uiDesiredPosition = ui8Position;
bolko 2:e23243b26a23 35 while(sServo.uiCurrentPosition != sServo.uiDesiredPosition){
bolko 2:e23243b26a23 36 if(sServo.uiCurrentPosition < sServo.uiDesiredPosition){
bolko 2:e23243b26a23 37 LedStep(LEFT);
bolko 2:e23243b26a23 38 sServo.uiCurrentPosition++;
bolko 2:e23243b26a23 39 }
bolko 2:e23243b26a23 40 else if(sServo.uiCurrentPosition > sServo.uiDesiredPosition){
bolko 2:e23243b26a23 41 LedStep(RIGHT);
bolko 2:e23243b26a23 42 sServo.uiCurrentPosition--;
bolko 2:e23243b26a23 43 }
bolko 2:e23243b26a23 44 wait(DELAY);
bolko 2:e23243b26a23 45 }
bolko 2:e23243b26a23 46 }
bolko 2:e23243b26a23 47
bolko 2:e23243b26a23 48 void ServoGui::DrawLed(uint8_t ui8LedNumber){
bolko 2:e23243b26a23 49
bolko 2:e23243b26a23 50 if(ui8LedNumber <= 3){
bolko 2:e23243b26a23 51 lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
bolko 2:e23243b26a23 52 lcd.DrawCircle(LED_X + LED_DISTANCE*ui8LedNumber,LED_Y,LED_RADIUS);
bolko 2:e23243b26a23 53 }
bolko 2:e23243b26a23 54 if(eLedStates[ui8LedNumber] == ON){
bolko 2:e23243b26a23 55 lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLUE);
bolko 2:e23243b26a23 56 }
bolko 2:e23243b26a23 57 else{
bolko 2:e23243b26a23 58 lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
bolko 2:e23243b26a23 59 }
bolko 2:e23243b26a23 60
bolko 2:e23243b26a23 61 lcd.FillCircle(LED_X+LED_DISTANCE*ui8LedNumber,LED_Y ,LED_RADIUS-2);
bolko 2:e23243b26a23 62 }
bolko 2:e23243b26a23 63
bolko 2:e23243b26a23 64
bolko 2:e23243b26a23 65 void ServoGui::LedOn(uint8_t ui8LedNumber){
bolko 2:e23243b26a23 66 for(uint8_t ui8LedCounter = 0; ui8LedCounter <= 3; ui8LedCounter++){
bolko 2:e23243b26a23 67 eLedStates[ui8LedCounter] = OFF;
bolko 2:e23243b26a23 68 DrawLed(ui8LedCounter);
bolko 2:e23243b26a23 69 }
bolko 2:e23243b26a23 70 if(ui8LedNumber <= 3){
bolko 2:e23243b26a23 71 eLedStates[ui8LedNumber] = ON;
bolko 2:e23243b26a23 72 DrawLed(ui8LedNumber);
bolko 2:e23243b26a23 73 }
bolko 2:e23243b26a23 74 }
bolko 2:e23243b26a23 75
bolko 2:e23243b26a23 76 void ServoGui::LedStep(enum eDirection eWhere){
bolko 2:e23243b26a23 77 if(eWhere == RIGHT){
bolko 2:e23243b26a23 78 ui8ActualLedPoint = ui8ActualLedPoint + 1;
bolko 2:e23243b26a23 79 }
bolko 2:e23243b26a23 80 else if(eWhere == LEFT){
bolko 2:e23243b26a23 81 ui8ActualLedPoint = ui8ActualLedPoint - 1;
bolko 2:e23243b26a23 82 }
bolko 2:e23243b26a23 83 LedOn(ui8ActualLedPoint%4);
bolko 2:e23243b26a23 84 DrawDisk();
bolko 2:e23243b26a23 85 }
bolko 2:e23243b26a23 86
bolko 2:e23243b26a23 87 void ServoGui::DrawDisk(){
bolko 2:e23243b26a23 88 double dAngleOfPointer = (ui8ActualLedPoint%MAX_STEPS);
bolko 2:e23243b26a23 89 dAngleOfPointer = dAngleOfPointer/ MAX_STEPS;
bolko 2:e23243b26a23 90 dAngleOfPointer = dAngleOfPointer * 2 * PI;
bolko 2:e23243b26a23 91
bolko 2:e23243b26a23 92 lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_BLACK);
bolko 2:e23243b26a23 93 lcd.FillCircle(DISK_X,DISK_Y,DISK_RADIUS);
bolko 2:e23243b26a23 94 lcd.SetTextColor(LCD_COLOR_WHITE);
bolko 2:e23243b26a23 95 lcd.DrawLine(DISK_X,DISK_Y,DISK_X+(DISK_RADIUS * cos(dAngleOfPointer)), DISK_Y + (DISK_RADIUS * sin(dAngleOfPointer)));
bolko 2:e23243b26a23 96 lcd.FillCircle(DISK_X,DISK_Y,SMALL_DISK_RADIUS);
bolko 2:e23243b26a23 97 }