VNG bot battle
Dependencies: BLE_API mbed nRF51822
main.cpp
- Committer:
- bintech91
- Date:
- 2016-09-05
- Revision:
- 0:122d7bf3bbf0
File content as of revision 0:122d7bf3bbf0:
/* * main.cpp * * Created on: Aug 23, 2016 * Author: tanpt */ #include "common.h" #include "MotorController.h" #include "SensorController.h" //#include "ble/BLE.h" //#include "ble/services/iBeacon.h" //#include "ble/services/UARTService.h" MotorController motorController; SensorController sensors; //// Sensor #define NOISE 5 //#define DEBUG #ifdef DEBUG Serial pc(p10, p11); #endif Ticker ticker; #define VREF 3300.0 //mV ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void periodicCallback(void) { } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// int main(void) { wait(0.1); //Init Hardware sensors.init(); //Init interupt Timer ticker.attach(periodicCallback, 0.00015); wait(0.5); while (true) { uint8_t sen_in = sensors.distanceSensorRight(); if ((sen_in > 0) && (sen_in <= 40)) { motorController.moveForward(500); wait(1); } else { motorController.moveForward(500); wait(1); } } // while (true) { // //rotator_right(20); // uint8_t sen_in = sensors.distanceSensor(); // if ((sensors.frontLeftSensor() == SensorController::SENSOR_OFF) // && (sensors.frontRightSensor() == SensorController::SENSOR_OFF)) { // motorController.moveBackward(1000); // wait(1); // } else if (sensors.frontLeftSensor() == SensorController::SENSOR_OFF) { // motorController.moveBackRight(1000); // wait(1); // } else if (sensors.frontRightSensor() == SensorController::SENSOR_OFF) { // motorController.moveBackLeft(1000); // wait(1); // } else if (sensors.backSensor() == SensorController::SENSOR_OFF) { // motorController.moveForward(1000); // wait_ms(1); // } else { // if ((sen_in > 0) && (sen_in <= 80)) { // motorController.moveForward(1000); // wait_ms(200); // } else { // motorController.turnRight(1000); // wait_us(200); // } // } // } }