Branimir Fotak
/
Seminar_1
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Revision 4:e360384c268b, committed 2020-06-08
- Comitter:
- bfotak
- Date:
- Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
- Parent:
- 3:bd92b23688ae
- Commit message:
- seminarski rad
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/spi.h Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
@@ -0,0 +1,24 @@
+//master program
+
+SPI spi_port(D11, D12, D13); // mosi, miso, sclk
+DigitalOut ss(D10); //slave select pin
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+
+int main()
+{
+ char podatak;
+ int i = 0;
+ led = 0;
+ int vrijeme = 0.005;
+
+ spi_port.format(8,1); // 8 bitni okvir, mod rada 0
+ spi_port.frequency(1000000); // frekvencija takta 1MHz
+ while (1) {
+ ss = 1; //digni SS pin u jedinici, aktivan je u jedinici (oznaci slave)
+ podatak = spi_port.write(0xFF & i); //posalji podatak
+ ss = 0; //spusti SS pin u nulu (odznaci slave)
+
+ wait(vrijeme);
+ }
+}
\ No newline at end of file
--- a/suncokret.h Fri Feb 07 19:27:04 2020 +0000
+++ b/suncokret.h Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
@@ -1,36 +1,27 @@
#include "mbed.h"
-#define DULJINA_PULSA1 0.001
+#define VRIJEME_KRETANJA 0.1
#define STANI 0
#define CW 0.0035
#define CCW 0.006
+
Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+
AnalogIn in0(A0);
AnalogIn in1(A1);
AnalogIn in2(A2);
AnalogIn in3(A3);
DigitalOut ledica(D4);
-Timeout cekanje;
-
-PwmOut pwmd(D5);
-PwmOut pwmg(D6);
-
float fotootp1=0, fotootp2=0, fotootp3=0, fotootp4=0;
-//float gore, dolje, lijevo, desno, sum;
-float ref, refV, refM;
-
+float a12, a13, a14, a21, a23, a24, a31, a32, a34, a41, a42, a43;
int pozicija;
-/*
-void sumiranje(){
- gore = fotootp1 + fotootp2;
- dolje = fotootp3 + fotootp4;
- lijevo = fotootp1 + fotootp3;
- desno = fotootp2 + fotootp4;
-
- sum = fotootp1+fotootp2+fotootp3+fotootp4;
- }
-*/
+PwmOut pwmd(D5);
+PwmOut pwmg(D9);
+
+Timeout cekanje;
+
+
void ocitanje(){
/* fotootp1 = in0.read();
fotootp2 = in2.read();
@@ -46,16 +37,77 @@
fotootp4 = in3.read();
printf("\n\r%f\n\n", fotootp4);
wait(2);
-
- //sumiranje();
-
}
+void zakljucivanje(){
+ a12= fotootp1 - fotootp2;
+ a13= fotootp1 - fotootp3;
+ a14= fotootp1 - fotootp4;
+
+ a21 = fotootp2 - fotootp1;
+ a23 = fotootp2 - fotootp3;
+ a24 = fotootp2 - fotootp4;
+
+ a31 = fotootp3 - fotootp1;
+ a32 = fotootp3 - fotootp2;
+ a34 = fotootp3 - fotootp4;
+
+ a41 = fotootp4 - fotootp1;
+ a42 = fotootp4 - fotootp2;
+ a43 = fotootp4 - fotootp3;
+
+ if (a12 >= 0.2 && a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2){
+ pozicija = 1;
+ }
+
+ else if (a21 >= 0.2 && a23 >= 0.2 && a24 >= 0.2){
+ pozicija = 2;
+ }
+
+ else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && a34 >= 0.2){
+ pozicija = 3;
+ }
+
+ else if (a41 >= 0.2 && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2){
+ pozicija = 4;
+ }
+
+ else if (!(a12 >= 0.2 )&& a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2){
+ pozicija = 5;
+ }
+
+ else if (a21 >= 0.2 && !(a23 >= 0.2) && a24 >= 0.2){
+ pozicija = 6;
+ }
+
+ else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && !(a34 >= 0.2)){
+ pozicija = 7;
+ }
+
+ else if (!(a41 >= 0.2) && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2){
+ pozicija = 8;
+ }
+ else {
+ pozicija = 9;
+ }
+
+
+}
+
+//OUTPUT ------------------------------------
+void stani(){
+ pwmg.period_ms(20);
+ while(1){
+ pwmg.pulsewidth(STANI);
+ break;
+ }
+ }
void gore(){
pwmg.period_ms(20);
while(1){
pwmg.pulsewidth(CCW);
+ break;
}
}
@@ -63,6 +115,7 @@
pwmd.period_ms(20);
while(1){
pwmd.pulsewidth(CCW);
+ break;
}
}
@@ -70,6 +123,7 @@
pwmg.period_ms(20);
while(1){
pwmg.pulsewidth(CW);
+ break;
}
}
@@ -77,23 +131,53 @@
pwmd.period_ms(20);
while(1){
pwmd.pulsewidth(CW);
+ break;
}
}
+//OUTPUT -------------------------
void pozicioniranje(){
switch(pozicija){
case 1:
- cekanje.attach(&gore, 0.1);
+ cekanje.attach(&gore, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
break;
case 2:
- cekanje.attach(&desno, 0.1);
+ cekanje.attach(&desno, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
break;
case 3:
- cekanje.attach(&dolje, 0.1);
+ cekanje.attach(&dolje, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
break;
case 4:
- cekanje.attach(&lijevo, 0.1);
+ cekanje.attach(&lijevo, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 5:
+ cekanje.attach(&desno, VRIJEME_KRETANJA);
+ cekanje.attach(&gore, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 6:
+ cekanje.attach(&desno, VRIJEME_KRETANJA);
+ cekanje.attach(&dolje, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 7:
+ cekanje.attach(&lijevo, VRIJEME_KRETANJA);
+ cekanje.attach(&dolje, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 8:
+ cekanje.attach(&lijevo, VRIJEME_KRETANJA);
+ cekanje.attach(&gore, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 9:
+ cekanje.attach(&stani, VRIJEME_KRETANJA);
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
break;
default:
pc.printf("pogresna informacija");
@@ -101,24 +185,16 @@
}
}
-void logika(){
-
- }
+/*
+
+
+
void trazenje(){
- pwmd.period_ms(20);
while(1){
- //ocitanje();
- //pozicioniranje();
- //logika();
- refV = ref + 0.2;
- refM = ref - 0.2;
- //if(sum >= refV & sum <= refV){
- //pwmd.pulsewidth(0.020);
- pwmd=0.9;
- ledica=1;
- pc.printf("AAAAAAAAAAA");
- // }
+ //logika za trazenje (spremanje neke vrijednosti) // 3 timera jedan koji broji kolko treba vremena,
+ //jedan se reseta kada nađe najvecu i jedan za odbrojavanje do pozicije
+ //logika();
}
}
-
+*/
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/suncokret1.h Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
@@ -0,0 +1,206 @@
+#include "mbed.h"
+#define VRIJEME_KRETANJA 0.1
+#define STANI 0
+#define CW 0.0014
+#define CCW 0.0015
+
+
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+
+AnalogIn in0(A0);
+AnalogIn in1(A1);
+AnalogIn in2(A2);
+AnalogIn in3(A3);
+
+
+float fotootp1=0, fotootp2=0, fotootp3=0, fotootp4=0;
+float a12, a13, a14, a21, a23, a24, a31, a32, a34, a41, a42, a43;
+int pozicija;
+
+PwmOut pwmd(D4);
+PwmOut pwmg(D9);
+
+Timeout cekanje;
+Timer tKrug, tPozicija, tOstatak;
+int logikaVrmena, t2=0, t3=0;
+
+
+void ocitanje()
+{
+
+ fotootp1 = in0.read();
+ printf("\n\r%f", fotootp1);
+ fotootp2 = in1.read();
+ printf("\n\r%f", fotootp2);
+ fotootp3 = in2.read();
+ printf("\n\r%f", fotootp3);
+ fotootp4 = in3.read();
+ printf("\n\r%f\n\n", fotootp4);
+ wait(0.01);
+}
+
+void zakljucivanje()
+{
+ a12= fotootp1 - fotootp2;
+ a13= fotootp1 - fotootp3;
+ a14= fotootp1 - fotootp4;
+
+ a21 = fotootp2 - fotootp1;
+ a23 = fotootp2 - fotootp3;
+ a24 = fotootp2 - fotootp4;
+
+ a31 = fotootp3 - fotootp1;
+ a32 = fotootp3 - fotootp2;
+ a34 = fotootp3 - fotootp4;
+
+ a41 = fotootp4 - fotootp1;
+ a42 = fotootp4 - fotootp2;
+ a43 = fotootp4 - fotootp3;
+
+ if (a12 >= 0.2 && a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2) {
+ pozicija = 1;
+ }
+
+ else if (a21 >= 0.2 && a23 >= 0.2 && a24 >= 0.2) {
+ pozicija = 2;
+ }
+
+ else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && a34 >= 0.2) {
+ pozicija = 3;
+ }
+
+ else if (a41 >= 0.2 && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2) {
+ pozicija = 4;
+ }
+
+ else if (!(a12 >= 0.2 )&& a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2) {
+ pozicija = 5;
+ }
+
+ else if (a21 >= 0.2 && !(a23 >= 0.2) && a24 >= 0.2) {
+ pozicija = 6;
+ }
+
+ else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && !(a34 >= 0.2)) {
+ pozicija = 7;
+ }
+
+ else if (!(a41 >= 0.2) && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2) {
+ pozicija = 8;
+ } else {
+ pozicija = 9;
+ }
+
+
+}
+
+//OUTPUT ------------------------------------
+void stani()
+{
+ pwmg.period_ms(20);
+ while(1) {
+ pwmg.pulsewidth(STANI);
+ break;
+ }
+}
+
+void gore()
+{
+ pwmg.period_ms(20);
+ while(1) {
+ pwmg.pulsewidth(CCW);
+ break;
+ }
+}
+
+
+void desno()
+{
+ pwmd.period_ms(20);
+ while(1) {
+ pwmd.pulsewidth(CCW);
+ break;
+ }
+}
+
+void dolje()
+{
+ pwmg.period_ms(20);
+ while(1) {
+ pwmg.pulsewidth(CW);
+ break;
+ }
+}
+
+void lijevo()
+{
+ pwmd.period_ms(20);
+ while(1) {
+ pwmd.pulsewidth(CW);
+ break;
+ }
+}
+
+//OUTPUT -------------------------
+
+void pozicioniranje()
+{
+ switch(pozicija) {
+ case 1:
+ gore();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 2:
+ desno();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 3:
+ dolje();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 4:
+ lijevo();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 5:
+ desno();
+ gore();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 6:
+ desno();
+ dolje();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 7:
+ lijevo();
+ dolje();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 8:
+ lijevo();
+ gore();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ case 9:
+ stani();
+ pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+ break;
+ default:
+ pc.printf("pogresna informacija");
+ break;
+ }
+}
+
+
+void trazenje()
+{
+ while(1) {
+ //logika za trazenje (spremanje neke vrijednosti) // 3 timera jedan koji broji kolko treba vremena,
+ //jedan se reseta kada nađe najvecu i jedan za odbrojavanje do pozicije
+ //logika();
+
+
+ }
+}
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/uart.h Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
@@ -0,0 +1,28 @@
+#include "mbed.h"
+Serial app(PA_2,PA_3);
+short ping;
+int t;
+void start()
+{
+ char pin;
+ pin=app.getc();
+ ping=pin;
+
+}
+int main()
+{
+ app.baud(9600);
+ app.attach(&start, Serial::RxIrq);
+ while(1) {
+ pc.printf("Primljeni podatak: %d\n",ping);
+ if(ping==1) {
+ //start program
+ t=1;
+ }
+ if(ping==0) {
+ //stop program
+ t=0;
+ }
+ wait(1);
+ }
+}
\ No newline at end of file