Diff: suncokret1.h

Revision:

4:e360384c268b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/suncokret1.h	Mon Jun 08 17:48:51 2020 +0000
@@ -0,0 +1,206 @@
+#include "mbed.h"
+#define VRIJEME_KRETANJA 0.1
+#define STANI 0
+#define CW 0.0014
+#define CCW 0.0015
+
+
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+
+AnalogIn in0(A0);
+AnalogIn in1(A1);
+AnalogIn in2(A2);
+AnalogIn in3(A3);
+
+
+float fotootp1=0, fotootp2=0, fotootp3=0, fotootp4=0;
+float a12, a13, a14, a21, a23, a24, a31, a32, a34, a41, a42, a43;
+int pozicija;
+
+PwmOut pwmd(D4);
+PwmOut pwmg(D9);
+
+Timeout cekanje;
+Timer tKrug, tPozicija, tOstatak;
+int logikaVrmena, t2=0, t3=0;
+
+
+void ocitanje()
+{
+
+    fotootp1 = in0.read();
+    printf("\n\r%f", fotootp1);
+    fotootp2 = in1.read();
+    printf("\n\r%f", fotootp2);
+    fotootp3 = in2.read();
+    printf("\n\r%f", fotootp3);
+    fotootp4 = in3.read();
+    printf("\n\r%f\n\n", fotootp4);
+    wait(0.01);
+}
+
+void zakljucivanje()
+{
+    a12= fotootp1 - fotootp2;
+    a13= fotootp1 - fotootp3;
+    a14= fotootp1 - fotootp4;
+
+    a21 = fotootp2 - fotootp1;
+    a23 = fotootp2 - fotootp3;
+    a24 = fotootp2 - fotootp4;
+
+    a31 = fotootp3 - fotootp1;
+    a32 = fotootp3 - fotootp2;
+    a34 = fotootp3 - fotootp4;
+
+    a41 = fotootp4 - fotootp1;
+    a42 = fotootp4 - fotootp2;
+    a43 = fotootp4 - fotootp3;
+
+    if (a12 >= 0.2 && a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2) {
+        pozicija = 1;
+    }
+
+    else if (a21 >= 0.2 && a23 >= 0.2 && a24 >= 0.2) {
+        pozicija = 2;
+    }
+
+    else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && a34 >= 0.2) {
+        pozicija = 3;
+    }
+
+    else if (a41 >= 0.2 && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2) {
+        pozicija = 4;
+    }
+
+    else if (!(a12 >= 0.2 )&& a13 >= 0.2 && a14 >= 0.2) {
+        pozicija = 5;
+    }
+
+    else if (a21 >= 0.2 && !(a23 >= 0.2) && a24 >= 0.2) {
+        pozicija = 6;
+    }
+
+    else if (a31 >= 0.2 && a32 >= 0.2 && !(a34 >= 0.2)) {
+        pozicija = 7;
+    }
+
+    else if (!(a41 >= 0.2) && a42 >= 0.2 && a43 >= 0.2) {
+        pozicija = 8;
+    } else {
+        pozicija = 9;
+    }
+
+
+}
+
+//OUTPUT     ------------------------------------
+void stani()
+{
+    pwmg.period_ms(20);
+    while(1) {
+        pwmg.pulsewidth(STANI);
+        break;
+    }
+}
+
+void gore()
+{
+    pwmg.period_ms(20);
+    while(1) {
+        pwmg.pulsewidth(CCW);
+        break;
+    }
+}
+
+
+void desno()
+{
+    pwmd.period_ms(20);
+    while(1) {
+        pwmd.pulsewidth(CCW);
+        break;
+    }
+}
+
+void dolje()
+{
+    pwmg.period_ms(20);
+    while(1) {
+        pwmg.pulsewidth(CW);
+        break;
+    }
+}
+
+void lijevo()
+{
+    pwmd.period_ms(20);
+    while(1) {
+        pwmd.pulsewidth(CW);
+        break;
+    }
+}
+
+//OUTPUT -------------------------
+
+void pozicioniranje()
+{
+    switch(pozicija) {
+        case 1:
+            gore();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 2:
+            desno();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 3:
+            dolje();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 4:
+            lijevo();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 5:
+            desno();
+            gore();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 6:
+            desno();
+            dolje();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 7:
+            lijevo();
+            dolje();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 8:
+            lijevo();
+            gore();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        case 9:
+            stani();
+            pc.printf("\n\nNALAZIMO SE U POZICIJI %d\n", pozicija);
+            break;
+        default:
+            pc.printf("pogresna informacija");
+            break;
+    }
+}
+
+
+void trazenje()
+{
+    while(1) {
+        //logika za trazenje (spremanje neke vrijednosti) // 3 timera jedan koji broji kolko treba vremena,
+        //jedan se reseta kada nađe najvecu i jedan za odbrojavanje do pozicije
+        //logika();
+
+
+    }
+}
+