Revision 0:80e5a644fec8, committed 2020-01-05

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benbrou06

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Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000

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rtsjtr

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r 80e5a644fec8 TextLCD.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a

diff -r 000000000000 -r 80e5a644fec8 lib.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/lib.h	Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,16 @@
+/* This defines will be replaced by PinNames soon */
+#if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
+#define ELEC0 9
+#define ELEC1 10
+#elif defined (TARGET_KL05Z)
+#define ELEC0 9
+#define ELEC1 8
+#else
+#error TARGET NOT DEFINED
+#endif
+
+TSIAnalogSlider tsi(ELEC0, ELEC1, 40);
+float lire_slider()
+{
+    return (1-tsi.readPercentage());
+}
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r 80e5a644fec8 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,662 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+//             Programme Robot Sans_Titre.jpg :                  //
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+#include <stdio.h>
+#include "mbed.h"
+#include <stdlib.h>
+#include "TextLCD.h"
+
+TextLCD lcd(D15, D14, D13, D12, D11, D10); // rs, e, d4-d7
+
+//Décla globale des entrées et sorties
+DigitalIn Jack(D3); //C'est le jack qu'il faudra retirer pour lancer le robot
+
+PwmOut Motd(PTC8); //Moteur 1 = Moteur droit
+PwmOut Motg(PTA13); //Moteur 2 = Moteur gauche
+
+//Entrées analogiques des capteurs
+AnalogIn Captd1(PTB1); //capteur droite 1
+AnalogIn Captd2(PTB2); //capteur droite 2
+AnalogIn Captg1(PTC2); //capteur gauche 1
+AnalogIn Captg2(PTB3); //capteur gauche 2
+
+AnalogIn CaptDist(PTE30); //capteur de distance
+
+DigitalOut In1(D7); //Sens rotation moteur droit
+DigitalOut In2(D9); //Sens rotation moteur gauche
+
+DigitalIn FDC(D2); //Contact Fin de course (ou PTD4)
+
+DigitalIn bp1(D5); //Boutons du IHM
+DigitalIn bp2(D4);
+
+DigitalOut ledR(LED_RED); //Déclaration Pwm des 3 leds de couleur Rouge, Verte et Bleu (dans l'ordre)
+DigitalOut ledV(LED_GREEN);
+DigitalOut ledB(LED_BLUE);
+
+
+int main()
+{
+    int b1,b2;
+    int state=0;
+    int mode=0;
+    float tcarre=0.6;
+    int Depart=0,etat=0;
+    float Vmg=0,Vmd=0; //Les 2 moteurs
+    float FinDeCourse=0;
+    int confettis;
+    float d1,d2,d3; //Delta entre les capteurs
+    float CG1,CG2,CD1,CD2,Cdist;
+    Motg.period_us(100);
+    Motd.period_us(100);                                                                           //Decla des variables du main
+    Motg.pulsewidth_us(Vmg); //Vitesses des 2 moteurs
+    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+
+
+
+    printf("debut pgrm !\n\r"); //Test teraterm pour le début du prgm
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////Demarage du robot                                      /////
+/////Debut suivi de ligne                                   /////
+/////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+    while (1) {
+        b1=bp1;
+        b2=bp2;
+
+        switch (state) { // gestion des états
+            case 0 :
+                if (b1==0) {
+                    lcd.cls();
+                    state=100;
+                }
+                break;
+
+            case 100 : //etat de transition de E0 vers E1
+                if (b1==1) {
+                    state=1;
+                }
+                break;
+
+            case 1 : // choix 1 : bp1= suivant, bp2= confirmation
+                if (b1==0) {
+                    state=12;
+                } else if (b2==0) {
+                    state=13;
+                }
+                break;
+
+            case 11 :
+                if (b2==0 && b1==0) {
+                    state=1000;
+                }
+                break;
+
+            case 12 :
+                if (b1==1) {
+                    state=2;
+                }
+                break;
+
+            case 13 :
+                if (b2==1) {
+                    state=11;
+                }
+                break;
+
+            case 2 : // choix 2 : bp1= suivant, bp2= confirmation
+                if (b1==0) {
+                    state=22;
+                } else if (b2==0) {
+                    state=23;
+                }
+                break;
+
+            case 21 :
+                if (b2==0 && b1==0) {
+                    state=1000;
+                }
+                break;
+
+            case 22 :
+                if (b1==1) {
+                    state=3;
+                }
+                break;
+
+            case 23 :
+                if (b2==1) {
+                    state=21;
+                }
+                break;
+
+            case 3 : // choix 3 : bp1= suivant, bp2= reglage puis confirmation
+                if (b1==0) {
+                    state=321;
+                } else if (b2==0) {
+                    state=33;
+                }
+                break;
+
+
+            case 31 : //reglage taille carre et stockage dans la variable tcarre (float) | bp1= augmente taille carré, bp2= confirmation
+                if (b1==0) {
+                    state=311;
+                } else if (b2==0) {
+                    state=322;
+                } else if (tcarre==2.1) {
+                    tcarre=0;
+                }
+                break;
+
+
+            case 311 :
+                if (b1==1) {
+                    state=31;
+                    tcarre+=0.1;
+                }
+                break;
+
+
+            case 32 :
+                if (b2==0 && b1==0) {
+                    state=1000;
+                }
+                break;
+
+            case 321 :
+                if (b1==1) {
+                    state=1;
+                }
+                break;
+
+            case 322 :
+                if (b2==1) {
+                    state=32;
+                }
+                break;
+
+            case 33 :
+                if (b2==1) {
+                    state=31;
+                }
+                break;
+
+            case 1000 : // etat de remise à 0
+                if (b2==1 && b1==1) {
+                    state=0;
+                }
+
+        }
+
+        switch (state) { // gestion des sorties
+            case 0 : // case début choix
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Choisir");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf(" mode");
+                ledR.write(1);
+                ledV.write(1); //Eteint!
+                ledB.write(1);
+                break;
+
+            case 1 :
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Suivi ?");
+                ledR.write(1);
+                ledV.write(1); //Eteint!
+                ledB.write(1);
+                break;
+
+            case 2 :
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Confetti");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf(" ?");
+                break;
+
+            case 3 :
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Carre ?");
+                break;
+
+            case 11 :   //suivi de ligne en cours
+                ledR.write(0);
+                ledV.write(1); //Rouge!
+                ledB.write(1);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("SDL en ");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf("cours");
+                mode=1;
+                etat=0;
+                break;
+
+            case 21 :   // mode confetti en cours
+                ledR.write(0);
+                ledV.write(0); //Blanc!
+                ledB.write(0);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("CFT en ");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf("cours");
+                mode=2;
+                etat=0;
+                break;
+
+            case 31 : //reglage taille carre et stockage dans la variable tcarre (float)
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("Taille : ");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf("%gm",tcarre);
+                break;
+
+            case 32 :   //mode carre en cours
+                ledR.write(1);
+                ledV.write(1); //Bleu!
+                ledB.write(0);
+                lcd.cls();
+                lcd.locate(0,0);
+                lcd.printf("CRE en ");
+                lcd.locate(0,1);
+                lcd.printf("cours");
+                mode=3;
+                etat=0;
+                break;
+
+            case 1000 : // etat de remise à 0
+                lcd.cls();
+                tcarre=0.6;
+                etat=0;
+                break;
+        }
+
+
+
+        if (mode==1)  { //code du SDL
+
+            Depart = Jack.read(); //Si le Jack est enlevé, alors Depart = 1, donc le robot démarre (Etat = 1). Sinon il reste à l'arrët
+            FinDeCourse = FDC.read(); //Si FDC activé, alors FinDeCourse = 1, donc le robot s'arrete (Etat = 100-->0)
+
+            CG1 = Captg1;
+            CG2 = Captg2;
+            CD1 = Captd1;
+            CD2 = Captd2;
+
+            Cdist = CaptDist;
+
+            d1 = CG2-CG1;
+            d2 = CG1-CD1;
+            d3 = CD1-CD2;
+
+
+            switch (etat) { // gestion des états
+                case 0 :
+                    if (Depart==1) {
+                        //printf("Depart \n\r");
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 1 : //roule tout droit
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if (CaptDist == 4) { //capteur Distance actif
+                        etat=6;
+                    } else if ((Captg1 < 0.1)&&(Captg2 < 0.1)) { //capteur CG1 et CG2 sont sur du blanc
+                        etat=17;
+                    } else if ((Captg1 < 0.1)&&(Captg2 < 0.1)&&(Captd1 < 0.1)&&(Captd2 < 0.1)) { //capteur CG1, CG2, CD1, CD2 sont sur du blanc
+                        etat=9;
+                    } else if (d2<-0.4) { //capteur CG1 sur du blanc
+                        etat=2;
+                    } else if (d2>0.4) { //capteur CD1 sur du blanc
+                        etat=3;
+                    }
+                    break ;
+
+
+                case 17 :  //état de transition (vers E7)
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if ((Captg1 > 0.1)&&(Captg2 > 0.1)) { //capteur CG1 et CG2 ne sont plus sur du blanc
+                        etat=171;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 171: //virage scotch coté gauche
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if ((Captg1 < 0.1)&&(Captg2 < 0.1)) {
+                        etat=7;
+                    }
+                    break;
+
+                case 2 :  //virage gauche
+                    if (Depart == 0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if (d1<-0.4) {
+                        etat=4;
+                    } else if ((Captg1>0.1)&&(Captd1>0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 3 : //virage droit
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if (d3>0.4) {
+                        etat=5;
+                    } else if ((Captg1>0.1)&&(Captd1>0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 4: //virage ++ gauche
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if ((Captg1>0.1)&&(Captd1>0.1)&&(Captg2>0.1)&&(Captd2>0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break;
+
+                case 5: //virage ++ droite
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if ((Captg1>0.1)&&(Captd1>0.1)&&(Captg2>0.1)&&(Captd2>0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break;
+
+                case 6: //Capteur distance actif
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if (CaptDist != 4 ) {/*valeur à tester*/
+                        etat=1;
+                    }
+                    break;
+
+                case 7: //Virage stotch
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    } else if ((Captg1>0.1)&&(Captg2>0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 9: //plot
+                    if ((Captg1 < 0.1)&&(Captg2 < 0.1)&&(Captd1 < 0.1)&&(Captd2 < 0.1)) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 100 :
+                    if (Depart==0) {
+                        etat=0;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 101 :
+                    etat=0;
+                    break ;
+
+            }
+
+            switch (etat) { // gestion des sorties
+                case 0 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+                case 1 :
+                    In1=0;
+                    In2=1; //avance
+                    Vmg=40;
+                    Vmd=40;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 40%)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+                case 17 :
+                    Vmg=30;
+                    Vmd=30;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 30%)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+                case 2 :
+                    Vmd=100*abs(d2)- 40; //Exemple si d2 = -0.8 (donc CG1 = 0.1 et CD1 = 0.9), alors la vitesse de la roue droite est 100*0.8-40 = 40
+                    Vmg=Vmd-10;
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+                    break ;
+
+                case 3 :
+                    Vmg=100*abs(d2)- 40; //Exemple si d2 = 0.8 (donc CG1 = 0.9 et CD1 = 0.1), alors la vitesse de la roue gauche est 100*0.8-40 = 40
+                    Vmd=Vmg-10;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+                case 4 :
+                    Vmd=100*abs(d1)- 50; //Exemple si d1 = -0.8 (donc CG2 = 0.1 et CG1 = 0.9), alors la vitesse de la roue droite est 100*0.8-50 = 30
+                    Vmg=Vmd-10;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break;
+
+                case 5 :
+                    Vmg=100*abs(d3)- 50; //Exemple si d3 = 0.8 (donc CD1 = 0.9 et CD2 = 0.1), alors la vitesse de la roue gauche est 100*0.8-50 = 30
+                    Vmd=Vmg-10;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break;
+
+                case 6: //Capteur distance actif
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 0%)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break;
+
+                case 7: //virage scotch coté gauche
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    wait(0.5);
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=20;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break;
+
+
+                case 100 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+            }
+        } //fin SDL
+
+
+
+
+        if (mode==2)  { //code du mode confettis
+
+            Depart = Jack.read(); //Si le Jack est enlevé, alors Depart = 1, donc le robot démarre (Etat = 1). Sinon il reste à l'arrët
+            FinDeCourse = FDC.read(); //Si FDC activé, alors FinDeCourse = 1, donc le robot s'arrete (Etat = 100-->0)
+
+
+            switch (etat) { // gestion des états
+                case 0 :
+                    if (Depart==1) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 1 :
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    }
+
+                    if ((Captg1<0.3)&&(Captd1<0.3)&&(Captg2<0.3)&&(Captd2<0.3)) {
+                        confettis++;
+                        wait(1);
+                    }
+
+                    if (confettis ==3) {
+                        etat=0;
+                    } else {
+                        confettis=0;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 100 :
+                    if (Depart==0) {
+                        etat=0;
+                    }
+
+                    break ;
+
+                case 101 :
+                    etat=0;
+                    break ;
+            }
+
+
+
+            switch (etat) { // gestion des sorties
+                case 0 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    ledR.write(0);
+                    ledV.write(1); //Led = Rouge!
+                    ledB.write(1);
+                    break ;
+
+
+                case 1 :
+                    Vmg=20;
+                    Vmd=20;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 20%)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    ledR.write(1);
+                    ledV.write(0);  //Led = Verte!
+                    ledB.write(1);
+                    break ;
+
+                case 100 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    ledR.write(0);
+                    ledV.write(1); //Led = Rouge!
+                    ledB.write(1);
+                    break ;
+
+            }
+        }//fin confettis
+
+        if (mode==3)  { //code du mode carré
+            Depart = Jack.read(); //Si le Jack est enlevé, alors Depart = 1, donc le robot démarre (Etat = 1). Sinon il reste à l'arrët
+            FinDeCourse = FDC.read(); //Si FDC activé, alors FinDeCourse = 1, donc le robot s'arrete (Etat = 100-->0)
+
+
+            switch (etat) { // gestion des états
+                case 0 :
+                    if (Depart==1) {
+                        etat=1;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 1 :
+                    if (Depart ==0) {
+                        etat=101;
+                    } else if (FinDeCourse==1) {
+                        etat=100;
+                    }
+                    break ;
+
+                case 100 :
+                    if (Depart==0) {
+                        etat=0;
+                    }
+
+                    break ;
+
+                case 101 :
+                    etat=0;
+                    break ;
+            }
+
+
+
+            switch (etat) { // gestion des sorties
+                case 0 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+
+                case 1 :
+                    Vmg=20;
+                    Vmd=20;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 20%)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    break ;
+
+                case 100 :
+                    Vmg=0;
+                    Vmd=0;
+                    Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+                    Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+                    ledR.write(0);
+                    ledV.write(1); //Led = Rouge!
+                    ledB.write(1);
+                    break ;
+
+            }
+        }//fin carré
+
+    }//fin de la boucle
+}
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r 80e5a644fec8 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r 80e5a644fec8 tsi_sensor.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/tsi_sensor.lib	Sun Jan 05 16:49:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/Kojto/code/tsi_sensor/#976904559b5c