Alexander Vallejo
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Tarea3
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Dependencies: Debounced TextLCD mbed
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "DebouncedIn.h" 00003 #include "TextLCD.h" 00004 00005 AnalogIn Vin(PTC2); 00006 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 00007 00008 AnalogIn y(PTB0); 00009 AnalogOut u(PTE30); 00010 00011 DigitalOut led1(LED1); 00012 DigitalOut led2(LED2); 00013 DigitalOut led3(LED3); 00014 DigitalIn button1(PTC12); 00015 DigitalIn button2(PTC13); 00016 DigitalIn button3(PTC16); 00017 DigitalIn button4(PTC17); 00018 00019 00020 //codigos movimiento del curzor 00021 00022 //int C1=0x0E; // solo muestra el curzor 00023 int C2=0x18; // desplaza izquierda 00024 int C3=0x1A; // desplaza derecha 00025 int C4=0x0C; // quito cursor bajo 00026 00027 int C1=0x0F; 00028 int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; 00029 float pidn; 00030 int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1; 00031 int incremento=1,flagt=0; 00032 Timer t; 00033 00034 int main() 00035 { 00036 lcd.cls(); // Borrar Pantalla 00037 lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD 00038 00039 lcd.locate(8,0); 00040 lcd.printf("Kp=%d",kpnum); 00041 lcd.locate(0,1); 00042 lcd.printf("Ki=%d",kinum); 00043 lcd.locate(8,1); 00044 lcd.printf("Kd=%d",kdnum); 00045 lcd.locate(0,0); 00046 lcd.printf("Sp=%d",spnum); 00047 00048 while(1) 00049 { 00050 if (!button1) 00051 { 00052 if(flagt==0) 00053 { 00054 t.start(); 00055 flagt=1; 00056 } 00057 00058 led1 =!led1; 00059 wait(0.25); 00060 if(!button1) 00061 { 00062 if(t.read()>5) 00063 { 00064 incremento=100; 00065 } 00066 else if(t.read()>2.75) 00067 { 00068 incremento=10; 00069 } 00070 00071 if(pos==1) 00072 { 00073 if(spnum+incremento>=999) 00074 { 00075 spnum=999; 00076 lcd.locate(3,0); 00077 lcd.printf(" "); 00078 lcd.locate(3,0); 00079 lcd.printf("%d", spnum); 00080 } 00081 else 00082 { 00083 spnum+=incremento; 00084 lcd.locate(3,0); 00085 lcd.printf("%d", spnum); 00086 } 00087 } 00088 else if(pos==2) 00089 { 00090 if(kpnum+incremento>=999) 00091 { 00092 kpnum=999; 00093 lcd.locate(11,0); 00094 lcd.printf(" "); 00095 lcd.locate(11,0); 00096 lcd.printf("%d", kpnum); 00097 } 00098 else 00099 { 00100 kpnum+=incremento; 00101 lcd.locate(11,0); 00102 lcd.printf("%d", kpnum); 00103 } 00104 } 00105 else if(pos==3) 00106 { 00107 if(kinum+incremento>=999) 00108 { 00109 kinum=999; 00110 lcd.locate(3,1); 00111 lcd.printf(" "); 00112 lcd.locate(3,1); 00113 lcd.printf("%d", kinum); 00114 } 00115 else 00116 { 00117 kinum+=incremento; 00118 lcd.locate(3,1); 00119 lcd.printf("%d", kinum); 00120 } 00121 } 00122 else if(pos==4) 00123 { 00124 if(kdnum+incremento>=999) 00125 { 00126 kdnum=999; 00127 lcd.locate(11,1); 00128 lcd.printf(" "); 00129 lcd.locate(11,1); 00130 lcd.printf("%d", kdnum); 00131 } 00132 else 00133 { 00134 kdnum+=incremento; 00135 lcd.locate(11,1); 00136 lcd.printf("%d", kdnum); 00137 } 00138 } 00139 } 00140 } 00141 00142 if (!button2) 00143 { 00144 if(flagt==0) 00145 { 00146 //t.reset(); 00147 t.start(); 00148 flagt=1; 00149 } 00150 00151 led1 =!led1; 00152 wait(0.25); 00153 if(!button2) 00154 { 00155 if(t.read()>5) 00156 { 00157 incremento=100; 00158 } 00159 else if(t.read()>2.75) 00160 { 00161 incremento=10; 00162 } 00163 00164 led2 =!led2; 00165 if(pos==1) 00166 { 00167 if(spnum-incremento<0) 00168 { 00169 //No ocurre nada 00170 } 00171 else 00172 { 00173 spnum-=incremento; 00174 lcd.locate(3,0); 00175 lcd.printf(" "); 00176 lcd.locate(3,0); 00177 lcd.printf("%d", spnum); 00178 } 00179 } 00180 else if(pos==2) 00181 { 00182 if(kpnum-incremento<0) 00183 { 00184 //No ocurre nada 00185 } 00186 else 00187 { 00188 kpnum-=incremento; 00189 lcd.locate(11,0); 00190 lcd.printf(" "); 00191 lcd.locate(11,0); 00192 lcd.printf("%d", kpnum); 00193 } 00194 } 00195 else if(pos==3) 00196 { 00197 if(kinum-incremento<0) 00198 { 00199 //No ocurre nada 00200 } 00201 else 00202 { 00203 kinum-=incremento; 00204 lcd.locate(3,1); 00205 lcd.printf(" "); 00206 lcd.locate(3,1); 00207 lcd.printf("%d", kinum); 00208 } 00209 } 00210 else if(pos==4) 00211 { 00212 if(kdnum-incremento<0) 00213 { 00214 //No ocurre nada 00215 } 00216 else 00217 { 00218 kdnum-=incremento; 00219 lcd.locate(11,1); 00220 lcd.printf(" "); 00221 lcd.locate(11,1); 00222 lcd.printf("%d", kdnum); 00223 } 00224 } 00225 } 00226 } 00227 00228 if (!button3) 00229 { 00230 led3 =!led3; 00231 if(pos==4) 00232 { 00233 pos=1; 00234 lcd.locate(3,0); 00235 lcd.printf("%d", spnum); 00236 } 00237 else if (pos==1) 00238 { 00239 pos++; 00240 lcd.locate(11,0); 00241 lcd.printf("%d", kpnum); 00242 } 00243 else if(pos==2) 00244 { 00245 pos++; 00246 lcd.locate(3,1); 00247 lcd.printf("%d", kinum); 00248 } 00249 else if(pos==3) 00250 { 00251 pos++; 00252 lcd.locate(11,1); 00253 lcd.printf("%d", kdnum); 00254 } 00255 wait(0.25); 00256 00257 } 00258 00259 if (button1 && button2) 00260 { 00261 flagt=0; 00262 t.reset(); 00263 incremento=1; 00264 } 00265 if (!button4) 00266 { 00267 break; //sale del bucle si pisan suiche4 00268 } 00269 } 00270 00271 00272 //Transicion 00273 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo 00274 lcd.cls(); //borra la pantalla 00275 lcd.printf(" GUARDADOS!"); 00276 wait(1); 00277 lcd.cls(); 00278 lcd.printf(" INICIA EL PID"); 00279 wait(1); 00280 // se imprimen los parches del control ***************************************** 00281 lcd.cls(); 00282 lcd.printf("Er=%d",err); 00283 lcd.locate(8,0); 00284 lcd.printf("Me=%d",med); 00285 lcd.locate(0,1); 00286 lcd.printf("Sp=%d",spnum); 00287 lcd.locate(8,1); 00288 lcd.printf("Co=%d",pid); 00289 wait(2); 00290 00291 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID 00292 flagt=0; 00293 while(1) 00294 { 00295 med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med 00296 err = (spnum-med); //se calcula el error 00297 00298 ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal 00299 00300 // se verifica que la accion integral no sea muy grande 00301 if(ai<100) 00302 { 00303 ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error 00304 } 00305 00306 ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa 00307 00308 pid = (ap+ai+ad); 00309 00310 // se verifica que pid sea positivo ************************************** 00311 if(pid<=0) 00312 { 00313 pid=0; 00314 } 00315 00316 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** 00317 if (pid > 999) 00318 { 00319 pid=999; 00320 } 00321 00322 // se actualizan las variables ******************************************* 00323 err_v = err; 00324 00325 //se muestran las variables****************************************** 00326 if(flagt==0) 00327 { 00328 t.start(); 00329 flagt=1; 00330 } 00331 if(t>=0.3) 00332 { 00333 lcd.locate(3,0);lcd.printf(" "); 00334 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%d",err); 00335 lcd.locate(11,0);lcd.printf(" "); 00336 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",med); 00337 lcd.locate(3,1);lcd.printf(" "); 00338 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%d",spnum); 00339 lcd.locate(11,1);lcd.printf(" "); 00340 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",pid); 00341 flagt=0; 00342 t.reset(); 00343 } 00344 00345 //Normalizacion de la salida 00346 pidn=pid/999; 00347 // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** 00348 u.write(pidn); 00349 // se repite el ciclo 00350 wait(0.005); 00351 } 00352 00353 }
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