andres felipe londoño lopera
TAREA 3
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of
pid_teclas
by 
Gustavo Ramirez
Revision 1:89a739fce0e1, committed 2015-04-08
- Comitter:
- asjgrupo4
- Date:
- Wed Apr 08 14:39:05 2015 +0000
- Parent:
- 0:9aa80672eb3d
- Commit message:
- TAREA 3 PROCESADORES
Changed in this revision
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diff -r 9aa80672eb3d -r 89a739fce0e1 main.cpp
--- a/main.cpp Wed Oct 16 17:10:11 2013 +0000
+++ b/main.cpp Wed Apr 08 14:39:05 2015 +0000
@@ -2,24 +2,33 @@
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
-AnalogIn Vin(PTC2);
+// se quiere que las constantes del controlador sean variables debido a que se desea ajustes a cambio en el setpoint.
+// la farma que se determino hacer fue que despues de mantener oprimido alguna de las constantes hasta cuenta de 1 en 1 hasta 10
+// luego que si aun esta oprimido cuenta de 10 en 10 hasta 100 y si aun esta oprimido cuenta de 100 en 100 hasta 999, de igual
+// de igual manera funciona para decendente, el unico que no cumple estas condisiones es (sp)que llega maximo hasta 3 debido a
+//que la salida analoga maxima son 3.21 voltios ya con la conversion realizada.
+AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga
+AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga
+
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
-
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante);//funcion creada para incrementar el valor con el boton hundido
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante);//funcion entrada para decrementar el valor con el boton hundido
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
-DebouncedIn button1(PTC12);
-DebouncedIn button2(PTC13);
-DebouncedIn button3(PTC16);
-
+DebouncedIn button1(PTC12); //incrementar
+DebouncedIn button2(PTC13);//decrementar
+DebouncedIn button3(PTC16);//cambiar
+DebouncedIn button4(PTC17); //enter
int C1=0x0F;
-int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
+int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0;
+float error=0,pwmset,eInteg,pGain,ePrev,iGain,dGain,x;
int main()
{
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("kp=%d", kp);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d", ki);
lcd.locate(8,1);
@@ -29,48 +38,75 @@
while(1)
{
- if (button1.falling())
+
+ if (button1.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 1
{
led1 =!led1;
- if (p==1)
+
+ if (p==1)// posicion 1 en el LCD
{
- ++sp;
+ ++sp;//incrementa de a uno
+ if (sp>=3) // se limita sp porque el mayor valor que toma es 3.2
+ {sp=3;
+ }
lcd.locate(3,0);
- lcd.printf(" ");
+ lcd.printf(" ");//borra el valor anterior
lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%d", sp);
+ lcd.printf("%d", sp);//decimal
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
}
- else if (p==2)
+ else if (p==2) // cambia a posicion 2
{
- ++kp;
+ kp = kp+1;
+ if (kp>=999)//se limita hasta 999
+ {
+ kp= 999;
+ }
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
+ wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
+
+ kp=presionado_incremento(11,0,kp); //se llama la funcion de incremento para kp
+
}
- else if (p==3)
+ else if (p==3) //cambia de posicion
{
++ki;
+ if (ki>=999)
+ {
+ ki= 999;
+ }
lcd.locate(3,1);
- lcd.printf(" ");
+ lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
+ wait (0.5);
+ ki = presionado_incremento(3,1,ki); //se llama la funcion de incremento para ki
}
- else if (p==4)
+ else if (p==4)//cambia de posicion
{
++kd;
+ if (kd>=999)
+ {
+ kd = 999;
+ }
lcd.locate(11,1);
- lcd.printf(" ");
+ lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
+ wait (0.5);
+ kd = presionado_incremento(11,1,kd); //se llama la funcion de incremento para kd
}
}
- if (button2.falling())
+ if (button2.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 2 decrementar
{
- led2 =!led2;
+ led2 =!led2;
if (p==1)
{
- if (sp==0) // no mostrar nada
+ if (sp==0) // no mostrar nada evita valores negativos
{
}
else
@@ -80,6 +116,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
+ wait(0.5);
+ sp = presionado_decremento(3,0,sp); //se utiliza la funcion decremento
}
}
if (p==2)
@@ -94,6 +132,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
+ wait(0.5);
+ kp = presionado_decremento(11,0,kp);
}
}
if (p==3)
@@ -108,6 +148,8 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
+ wait(0.5);
+ ki = presionado_decremento(3,1,ki);
}
}
if (p==4)
@@ -122,10 +164,16 @@
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
+ wait(0.5);
+ kd = presionado_decremento(11,1,kd);
}
}
}
- if (button3.falling())
+
+
+
+
+ if (button3.falling())//para el cambio de posicion
{
led3 =!led3;
if (p==1)
@@ -161,5 +209,185 @@
}
}
+
+
+
+
+ //enter
+ if(button4.falling())
+ {
+ lcd.cls(); // al undir el boton 4 se borra la pantalla
+ //for (int h=0;h<100;h++)
+ //Vout= Vout+0.01;
+ while(bandera==0)
+ {
+ wait(0.2);
+ x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida que nuestra analoga pero en porcentaje
+ //x = x*(3.21/0.976801); // Voltios
+ //}
+ //pid
+ error = sp-x; // Calcula el error
+ pwmset = kp* error+ki * eInteg +kd* (error - ePrev); // ecuacion para el PID
+ pwmset=(0.976801/3.21)*pwmset; // como el voltaje calculado fue un porcentaje se realiza una convercion respectiva al valor de salida
+ Vout=pwmset;
+ eInteg =eInteg+ error; // integral
+ ePrev = error;
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("error=%.4f",error);
+ if (button4.falling())
+ { bandera=1;
+ lcd.cls();
+ p=1;
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d", ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d", kd);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d", sp);
+
+ }
+
+
+ }
+ bandera = 0;
+ }
+
+
+
}
}
+
+
+
+// se intento de utilizar la funcion steady, pero esta no funciono cuando se mantenia presionado, por lo tanto se usaron banderas para que cuando
+// llegara a un valor determidado cambie de unidades
+// se crearon dos fnciones tanto de incremento como decremento ya que se reduce mucho codigo debido a que hay que crear 2 lineas de codigo para cada
+// cada constante kp, ki, kd y sp
+int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button1==0) // Cuando el boton 1 esta presionado
+ {
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+
+ if ((marc==2)&(i==1)) // entra cuando el modulo de la constante dividido 100 y el residuo es 0
+ {
+ constante = constante+100;
+ if (constante>=999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante+10;
+ if(constante%100==0){marc=2;} // si el residuo de la constante dividido 100, la bandera es igual a dos
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ ++constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante>= 999)
+ {
+ constante = 999;
+ }
+
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+ marc=0;
+ return constante;
+ }
+
+int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante)
+ {
+ int marc=0,i=0;
+
+ while(button2==0) // cuando el boton 2 esta precionado
+ {
+
+ i=1;
+ wait (0.5);
+
+ if ((marc==2)&(i==1))
+ {
+ constante = constante-100;
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0;
+
+ }
+ if ((marc==1)&(i==1))
+ {
+ constante=constante-10;
+ if(constante%100==0){marc=2;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+ if ((marc==0)&(i==1))
+ {
+ --constante;
+ if(constante%10==0){marc=1;}
+ if (constante<=0)
+ {
+ constante = 0;
+ }
+
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(columna,fila);
+ lcd.printf("%d", constante);
+ i=0; }
+
+
+
+ }
+
+ marc=0;
+ return constante;
+ };