Diff: main.cpp

Revision:

8:7fd9ac522ea9

Parent:

6:464d2fdfd7de

Child:

9:ad4bd1b16eed

--- a/main.cpp	Thu Apr 11 12:32:20 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Apr 17 14:57:37 2019 +0000
@@ -8,8 +8,8 @@
 // Algemeen
 DigitalIn button3(SW3);
 DigitalIn button2(SW2);
-AnalogIn But2(A5);
-AnalogIn But1(A3);
+DigitalIn But2(D12);
+DigitalIn But1(D13);
 
 DigitalOut led1(LED_GREEN);
 DigitalOut led2(LED_RED);
@@ -29,8 +29,8 @@
 volatile float pwm2;
 
 //Encoder
-QEI encoder1 (D15, D14, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING);
-QEI encoder2 (D1, D0, NC, 4800, QEI::X4_ENCODING);
+QEI encoder1 (D1, D0, NC, 1200, QEI::X4_ENCODING);
+QEI encoder2 (D3, D2, NC, 4800, QEI::X4_ENCODING);
 double Pulses1;
 double motor_position1;
 double Pulses2;
@@ -39,7 +39,7 @@
 double u1;
 
 //Pot meter
-AnalogIn pot(A1);
+AnalogIn pot(A5);
 AnalogIn pot0(A0);
 float Pot2;
 float Pot1;
@@ -52,7 +52,7 @@
 //Servo
 Ticker ServoTick;
 DigitalOut myservo1(D8); //Duim
-DigitalOut myservo2(D9); //Pink tot Middel vinger
+DigitalOut myservo2(D11); //Pink tot Middel vinger
 DigitalOut myservo3(D10); //wijsvinger
 
 float Periodlength = 0.02; // de MG996R heeft een PWM periode van 20 ms
@@ -108,7 +108,7 @@
 double Kp1 = 12.5;
 double Ki1 = 0;
 double Kd1 = 1;
-double Kp2 = 12;          // Zonder arm: 6,0,1, met rotatie: 10, 0, 1
+double Kp2 = 20;          // Zonder arm: 6,0,1, met rotatie: 10, 0, 1
 double Ki2 = 0;
 double Kd2 = 1;
 double Ts = 0.0005;      // Sample time in seconds