Volledig besturingssysteem voor de myoelectrische prothese arm van mijn bachelor opdracht
Dependencies: mbed QEI MODSERIAL FastPWM biquadFilter
Diff: main.cpp
- Revision:
- 15:26dd70c4a837
- Parent:
- 14:f8e84d287a22
- Child:
- 16:d60c845e149e
--- a/main.cpp Sat Apr 20 16:31:07 2019 +0000 +++ b/main.cpp Sat Apr 20 16:35:00 2019 +0000 @@ -846,7 +846,7 @@ stateChanged = false; } - // State transition logic: naar FREEZE (button2), naar MOTORS_OFF(button3) anders naar MOVEMENT + // State transition logic: naar FREEZE (button2), naar MOTORS_OFF(button3), na vijf min automatisch naar HOMING, anders naar MOVEMENT if (!button2) { currentState = FREEZE; stateChanged = true; @@ -883,7 +883,7 @@ } break; - case FREEZE: + case FREEZE: //Koppelt motoren los van EMG input, de motoren zullen niet meer bewegen // Actions if (stateChanged) { // state initialization: blue @@ -898,7 +898,7 @@ stateChanged = false; } - // State transition logic: automatisch terug naar MOVEMENT. + // State transition logic: button 2 terug naar MOVEMENT. if (!button2) { currentState = MOVEMENT; stateChanged = true; @@ -916,13 +916,13 @@ int main() { - t2.start(); - int counter = 0; - pwmpin1.period_us(60); - //PotRead.attach(ContinuousReader,Ts); - pc.baud(115200); + t2.start(); //Timer voor printen naar matlab + int counter = 0; //Counter voor printen naar matlab + pwmpin1.period_us(60); // PWM periode voor motoren is 60 microseconden + //PotRead.attach(ContinuousReader,Ts); //Gebruikt in test fase voor aflezen potmeters + pc.baud(115200); // om naar de PC te printen -//BiQuad Chain add +//BiQuad Chain add (voegt de filters samen tot een reeks) highp1.add( &highp1_1 ).add( &highp1_2 ).add( ¬ch1_1 ); highp2.add( &highp2_1 ).add( &highp2_2 ).add( ¬ch2_1 ); highp3.add( &highp3_1 ).add( &highp3_2 ).add( ¬ch3_1 ); @@ -932,7 +932,7 @@ led1 = 1; led2 =1; led3 =1; - /* + /* //Dit is voor het printen naar matlab if(counter==10) { float tmp = t2.read(); @@ -941,7 +941,7 @@ } counter++; */ - ProcessStateMachine(); + ProcessStateMachine(); //Zet de statemachine aan wait(0.001);