Diff: main.cpp

Revision:

3:fe8e265eaf6e

Parent:

2:878cb2697ab1

Child:

4:29a8b1df7fe2

--- a/main.cpp	Wed Mar 07 00:03:12 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 07 00:10:11 2018 +0000
@@ -1,34 +1,35 @@
 #include "mbed.h"
 #define MAXPOS 50       // en milimetros
 #define SS_TIME 100     // en microsegundos
+#define POSDRAW 10      
 
 PwmOut myServoX(PB_3);
 PwmOut myServoY(PB_4);
+PwmOut myServoZ(PB_5);
 
 
+int coord2us(float coord)
+{
+    if(0 <= coord <= MAXPOS)
+        return int(750+coord*1900/50);// u6
+    return 750;
+
+}
+
 void draw()
 {
-    
-    // ubicar  el codigo respectivo para  mover el eje z y dibujar 
-    
+myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
+wait(1);
 }
 void nodraw()
 {
-    
-    // ubicar  el codigo respectivo para  mover el eje z y no dibujar 
-    
+myServoZ.pulsewidth_us(MAXPOS);
+wait(1);
 }
-
 void vertex2d(float x, float y){
 
-    int pulseX ;
-    int pulseY ;
-
-     // UBICAR EL CODIGO QUE HACE FALTA 
-    // la funciòn como parametros  tiene las coordenadas x y y en milimetros  y
-    // debe calcular  las variables pulseX y pulseY para dar paso a la actualizaciòn 
-    // de la posiciòn de los dos servomotores
-    
+    int pulseX = coord2us(x);
+    int pulseY = coord2us(y);
     
     myServoX.pulsewidth_us(pulseX);
     myServoY.pulsewidth_us(pulseY);
@@ -37,6 +38,7 @@
 }
 
 
+
 int main() {
      // configuracion de  periodo
     myServoX.period_ms(20);