Andrés López
PID programable con control remoto
Dependencies: BufferedSerial Pulse1 TextLCD mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:81638ee0ad32
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Nov 30 02:10:05 2016 +0000
@@ -0,0 +1,304 @@
+#include "mbed.h"
+#include <Pulse1.h>
+#include <string.h>
+#include "TextLCD.h"
+#include "iostream"
+#include "stdio.h"
+#include "string"
+#include "stdlib.h"
+#include <BufferedSerial.h>
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7 Teclado
+//asignamos el puerto a cada interruptor
+AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
+AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
+//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+
+DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros
+DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop
+
+
+//device.baud(115200);
+
+
+//codigos movimiento del curzor
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+int C1=0x0F;
+
+int cambio=0, diferencia=0;
+
+// se cambio de float a entero
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
+float err_v;
+
+//
+
+// fin del cambio
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+char buffer[128];
+char buffer2[128];
+char salidas[32];
+char err_s[3];
+char spnum_s[3];
+char med_s[3];
+char co_s[3];
+Timer t;
+int l;
+//control remoto videobeam aula
+PulseInOut irda(PTD5);// en este puerto se pone el sensor infrarrojo
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+//PwmOut pwmLed(LED1);
+
+int header =0;
+const int head_H = 2880; //+20% medida con osciloscopio en microsegundos
+const int head_L = 1920;//-20% medida con osciloscopio
+int i=0,k=0;
+const int T_alto=567;//ponga su tiempo de la prueba
+const int T_bajo=1170;//ponga su tiempo de la prueba
+const int num_bits = 21;//ponga su numero de bits
+int num[num_bits];//cadena para almacenar todos los tiempos que conforman los bits de datos
+int aux[21];
+int vec[4] = {0,0,0,0};
+int dato;
+
+int SubirCanal[] = {0,0,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0,1,0,0,0,0,1,0,0,1}; //Boton para subir el parámetro en la pantalla
+int BajarCanal[] = {1,0,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0,1,1,0,0,0,1,0,0,1}; //Boton para bajar el parámetro en la pantalla
+int SubirVolumen[] = {0,1,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0,1,0,1,0,0,1,0,0,1};//Boton para saltar de parámetro a parámetro
+int BajarVolumen[] = {1,1,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0,1,1,1,0,0,1,0,0,1};//Boton para iniciar el PID
+
+int main(){
+//pwmLed=0;
+
+
+// inicio
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait(2);
+ lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+
+ // lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+ while(1)
+ {
+ //lcd.locate(8,0);
+ //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses());
+ //wait(.5);
+
+ini1:
+ fflush( stdin );
+ header=0;
+ //l1=1;
+ header = irda.read_low_us(); //funcion para leer un pulso de caida o bajo
+ if (header > head_L && header < head_H) goto seguir;//verificar que este en la tolerancia +-20%
+ else goto ini1;
+
+seguir:
+ wait_us(333);
+ //l1=0;
+ for(i=0;i<=(num_bits-1);++i){ // POR OSCILOSCOPIO se determina que llegan (num_bits),datos
+ dato = irda.read_low_us(); //leer un bit de datos que es pulso arriba en este control
+ num[i]=dato;
+ wait_us(333);
+ }
+
+ wait(0.5); //espero un poquito antes de leer todo el arreglo y ponerlo en pantalla
+ //pc.printf(",%d",header);
+
+ for(i=0;i<=(num_bits-1);++i){
+ // pc.printf(",%d",num[i]);
+ }
+
+ wait(0.1); //espero
+ pc.printf("\n\n");//imprimo en binario
+ for(i=0;i<=(num_bits-1);++i){
+ if(num[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){
+ // pc.printf("1");
+ aux[i]=1;
+ }
+ else {
+ //pc.printf("0");
+ aux[i]=0;
+ }
+ }
+ // pc.printf("%d",aux[0]);
+if ( aux[0]==SubirCanal[0]&&aux[1]==SubirCanal[1]&&aux[2]==SubirCanal[2]&&aux[3]==SubirCanal[3]&&aux[4]==SubirCanal[4]){
+ diferencia=10 ;
+ pc.printf("sumo");
+}
+else if (aux[0]==BajarCanal[0]&&aux[1]==BajarCanal[1]&&aux[2]==BajarCanal[2]&&aux[3]==BajarCanal[3]&&aux[4]==BajarCanal[4]){
+ diferencia=-1;
+ pc.printf("resto");
+}
+
+i=pos;
+vec[i-1] = vec[i-1]+diferencia;
+
+for(k=0;k<=3;k++){
+ if(vec[k]<=0)
+ vec[k]=0;
+ if(vec[k]>=999)
+ vec[k]=999;
+}
+
+diferencia = 0;
+spnum = vec[0];
+kpnum = vec[1];
+kinum = vec[2];
+kdnum = vec[3];
+
+
+switch (pos){
+ case 1:
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ case 2:
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ case 3:
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ case 4:
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+}
+// lcd.writeCommand(C1);
+if (aux[0]==SubirVolumen[0]&&aux[1]==SubirVolumen[1]&&aux[2]==SubirVolumen[2]&&aux[3]==SubirVolumen[3]&&aux[4]==SubirVolumen[4]) //cambia la posicion de ingreso de parametros
+{
+ pc.printf("salto");
+ led3 =!led3;
+
+ if (pos == 4)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+
+ }
+ else if (pos == 1)
+ {
+ pos = 2;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else if(pos == 2)
+ {
+ pos = 3;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else if(pos == 3)
+ {
+ pos = 4;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ wait(0.25);
+
+}
+ if (aux[0]==BajarVolumen[0]&&aux[1]==BajarVolumen[1]&&aux[2]==BajarVolumen[2]&&aux[3]==BajarVolumen[3]&&aux[4]==BajarVolumen[4])
+ {
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ wait(0.1);
+
+ }
+
+
+
+ pc.printf("sp:%d kp:%d ki:%d kd:%d",spnum,kpnum,kinum,kdnum);
+//Transicion
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GUARDADOS!");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" INICIA EL PID");
+ wait(1);
+// se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er=%3.0f",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me=%3.0f",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+ wait(1);
+
+// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ lop1: med = y.read()*999;
+ err = (spnum-med); //se calcula el error
+ ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
+ ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
+ ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0)
+ {
+ pid=0;
+ }
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+ if (pid > 999)
+ {
+ pid=999;
+ }
+
+
+ //se muestran las variables******************************************
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%3.0f",err);
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%3.0f",med);
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",spnum);
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%3.0f",pid);
+
+
+
+ // Fin de la modificacion
+
+ //Normalizacion de la salida
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ o = pid/999;
+ u.write(o);
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+
+ // se repite el ciclo
+ wait_ms(300);
+ goto lop1;
+}