main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "DebouncedIn.h"
00003 #include "TextLCD.h"
00004 
00005 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00006 int i,Sp=0,Kp,Ki,Kd;
00007 DigitalOut l1(LED1);
00008 DigitalOut l2(LED2);
00009 int main()
00010 {
00011     DebouncedIn button1(PTC12);
00012     DebouncedIn button2(PTC13);
00013     DebouncedIn button3(PTC16);
00014     lcd.writeCommand(0x0E);
00015     lcd.printf("Sp=     Kp=");
00016     lcd.locate(0,1);
00017     lcd.printf("Ki=     Kd=");
00018     lcd.locate(2,0);
00019     lcd.printf("=");
00020 
00021     while(1) {
00022     
00023         if(button1.falling()) {
00024                                         
00025             switch(i) {
00026                 case 0:
00027                     lcd.locate(2,0);
00028                     lcd.printf("=     ");
00029                     lcd.locate(3,0);
00030                     lcd.printf("%d",++Sp);
00031                     
00032                     break;
00033                 case 1:
00034                     lcd.locate(10,0);
00035                     lcd.printf("=     ");
00036                     lcd.locate(11,0);
00037                     lcd.printf("%d",++Kp);
00038                     break;
00039                 case 2:
00040                     
00041                     lcd.locate(2,1);
00042                     lcd.printf("=     ");
00043                     lcd.locate(3,1);
00044                     lcd.printf("%d",++Ki);
00045                     break;
00046                 case 3:
00047                     lcd.locate(10,1);
00048                     lcd.printf("=     ");
00049                     lcd.locate(11,1);
00050                     lcd.printf("%d",++Kd);
00051                     break;
00052             }
00053         }
00054         if(button2.falling()) {
00055             switch(i) {
00056                 case 0:
00057                     if(Sp<0) {
00058                         Sp=0;
00059                     }
00060                     lcd.locate(2,0);
00061                     lcd.printf("=     ");
00062                     lcd.locate(3,0);
00063                     lcd.printf("%d",Sp--);
00064                     break;
00065                 case 1:
00066                     if(Kp<0) {
00067                         Kp=0;
00068                     }
00069                     lcd.locate(10,0);
00070                     lcd.printf("=     ");
00071                     lcd.locate(11,0);
00072                     lcd.printf("%d",Kp--);
00073                     break;
00074                 case 2:
00075                    
00076                     if(Ki<0) {
00077                         Ki=0;
00078                     }
00079                     lcd.locate(2,1);
00080                     lcd.printf("=     ");
00081                     lcd.locate(3,1);
00082                     lcd.printf("%d",Ki--);
00083                     break;
00084                 case 3:
00085                    
00086                     if(Kd<0) {
00087                         Kd=0;
00088                     }
00089                     lcd.locate(10,1);
00090                     lcd.printf("=     ");
00091                     lcd.locate(11,1);
00092                     lcd.printf("%d",Kd--);
00093                     break;
00094             }
00095         }
00096         if(button3.falling()) {
00097             i++;
00098             if(i>3) {
00099                 i=0;
00100             }
00101             switch (i) {
00102                 case 0:
00103                     lcd.locate(2,0);
00104                     lcd.printf("=");
00105                     break;
00106                 case 1:
00107                     lcd.locate(10,0);
00108                     lcd.printf("=");
00109                     break;
00110                 case 2:
00111                     lcd.locate(2,1);
00112                     lcd.printf("=");
00113                     break;
00114                 case 3:
00115                     lcd.locate(10,1);
00116                     lcd.printf("=");
00117                     break;
00118             }
00119         }       
00120     }
00121 }