Ruprecht Altenburger / Lib_Misc

Miscellaneous Library, read Encoder etc.

Dependents:   My_Libraries

GPS.cpp@2:1c5c71a6fac9, 2019-03-06 (annotated)

Committer:
altb
Date:
Wed Mar 06 14:38:04 2019 +0000
Revision:
2:1c5c71a6fac9
Parent:
0:3312872854c4 
.....

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
altb 0:3312872854c4 1 #include "GPS.h"
altb 0:3312872854c4 2 #include "math.h"
altb 0:3312872854c4 3 #include "string"
altb 0:3312872854c4 4 #include "mbed.h"
altb 0:3312872854c4 5
altb 0:3312872854c4 6 using namespace std;
altb 0:3312872854c4 7
altb 0:3312872854c4 8 GPS::GPS(PinName P1,PinName P2,float TS) : logGPS(P1, P2),thread(osPriorityLow, 4096) {
altb 0:3312872854c4 9
altb 0:3312872854c4 10 // start thread and timer interrupt
altb 0:3312872854c4 11 logGPS.baud(9600);
altb 0:3312872854c4 12 logGPS.attach(callback(this, &GPS::Rx_interrupt), Serial::RxIrq);
altb 0:3312872854c4 13 thread.start(callback(this, &GPS::get_data));
altb 0:3312872854c4 14 ticker.attach(callback(this, &GPS::sendSignal), TS);
altb 0:3312872854c4 15 buffer_filled = false;
altb 0:3312872854c4 16 rx_in = 0;
altb 0:3312872854c4 17 }
altb 0:3312872854c4 18
altb 0:3312872854c4 19 GPS::~GPS() {}
altb 0:3312872854c4 20
altb 0:3312872854c4 21 void GPS::get_data(void){
altb 0:3312872854c4 22 float dum;
altb 0:3312872854c4 23 string str2;
altb 0:3312872854c4 24 while(1) {
altb 0:3312872854c4 25 thread.signal_wait(signal);
altb 0:3312872854c4 26 //string str="blabla $GNGGA,124720.00,4729.84871,N,00843.83588,E,1,06,2.77,406.1,M,47.4,M,,*4B";
altb 0:3312872854c4 27 str=string(buf);
altb 0:3312872854c4 28 size_t found=str.find("GNGGA");
altb 0:3312872854c4 29 if(found!=string::npos){
altb 0:3312872854c4 30 int cou=1;
altb 0:3312872854c4 31 str.replace(0,found+6, "\0");
altb 0:3312872854c4 32 do{
altb 0:3312872854c4 33 int en=str.find(",");
altb 0:3312872854c4 34 str2=str.substr(0,en);
altb 0:3312872854c4 35 switch(cou){
altb 0:3312872854c4 36 case 2:{
altb 0:3312872854c4 37 float north = atof(str2.c_str());
altb 0:3312872854c4 38 dum=floor(north/100.0);
altb 0:3312872854c4 39 north=dum+((north/100.0)-dum)/0.6;
altb 0:3312872854c4 40 pos0_xyz[0]=north;
altb 0:3312872854c4 41 break;
altb 0:3312872854c4 42 }
altb 0:3312872854c4 43 case 4:{
altb 0:3312872854c4 44 float ew = atof(str2.c_str());
altb 0:3312872854c4 45 dum=floor(ew/100.0);
altb 0:3312872854c4 46 ew=dum+((ew/100.0)-dum)/0.6;
altb 0:3312872854c4 47 pos0_xyz[1]=ew;
altb 0:3312872854c4 48 break;
altb 0:3312872854c4 49 }
altb 0:3312872854c4 50 case 6:{
altb 0:3312872854c4 51 int isvalid = atof(str2.c_str());
altb 0:3312872854c4 52 break;
altb 0:3312872854c4 53 }
altb 0:3312872854c4 54 case 7:{
altb 0:3312872854c4 55 int numSat = atof(str2.c_str());
altb 0:3312872854c4 56 break;
altb 0:3312872854c4 57 }
altb 0:3312872854c4 58 case 9:{
altb 0:3312872854c4 59 float alt = atof(str2.c_str());
altb 0:3312872854c4 60 pos0_xyz[2]=alt;
altb 0:3312872854c4 61 break;
altb 0:3312872854c4 62 }
altb 0:3312872854c4 63 }
altb 0:3312872854c4 64 str.replace(0,en+1,"\0");
altb 0:3312872854c4 65 cou++;
altb 0:3312872854c4 66 }while(cou<10 && str.length()>2);
altb 0:3312872854c4 67 }// if found
altb 0:3312872854c4 68 }//while(1)
altb 0:3312872854c4 69 }
altb 0:3312872854c4 70 void GPS::sendSignal() {
altb 0:3312872854c4 71
altb 0:3312872854c4 72 thread.signal_set(signal);
altb 0:3312872854c4 73 }
altb 0:3312872854c4 74
altb 0:3312872854c4 75 void GPS::get_position(void){
altb 0:3312872854c4 76 pos_xyz[0]=pos0_xyz[0];
altb 0:3312872854c4 77 pos_xyz[1]=pos0_xyz[1];
altb 0:3312872854c4 78 pos_xyz[2]=pos0_xyz[2];
altb 0:3312872854c4 79 }
altb 0:3312872854c4 80
altb 0:3312872854c4 81
altb 0:3312872854c4 82
altb 0:3312872854c4 83 void GPS::Rx_interrupt() {
altb 0:3312872854c4 84 while ((logGPS.readable()) ){
altb 0:3312872854c4 85 buf[rx_in++] = logGPS.getc();
altb 0:3312872854c4 86 if(rx_in==255)
altb 0:3312872854c4 87 buffer_filled = true;
altb 0:3312872854c4 88 }
altb 0:3312872854c4 89 }
altb 0:3312872854c4 90
altb 0:3312872854c4 91 void GPS::return_string(string *st){
altb 0:3312872854c4 92 *st = string(buf);
altb 0:3312872854c4 93 return;
altb 0:3312872854c4 94
altb 0:3312872854c4 95 }