yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

actuator/kicker.h@26:d626e7968063, 2018-05-01 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue May 01 02:02:35 2018 +0000
Revision:
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 25
alt0710 3:6f87cbec2ae8 26 class Kicker{
alt0710 3:6f87cbec2ae8 27 public:
alt0710 3:6f87cbec2ae8 28 Kicker();
alt0710 3:6f87cbec2ae8 29 void setKick(char flag_kick, char kick_Type, char kick_power);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 30 void setCharge(char flag_charge);
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 34 private:
alt0710 10:9cd22f673968 35 void fireKick(char t_KickType,char t_power);
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 42 enum BALL{IS_NOT_EXIST, IS_EXIST};
alt0710 3:6f87cbec2ae8 43 enum KickPermit{DISABLE, ENABLE};
alt0710 3:6f87cbec2ae8 44 BALL ball;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 45 KickPermit kickPermit;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 46 char f_kick;
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 48 char kickType;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 49 char power;
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 52 short fireTime;
alt0710 10:9cd22f673968 53 int count_continue_delay;
alt0710 10:9cd22f673968 54 int count_num_of_kick;
alt0710 10:9cd22f673968 55 int mode_discharge;
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 59 #endif