yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/button/button_roots.h@21:d18c2dfaaba4, 2017-05-30 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue May 30 13:56:15 2017 +0000
Revision:
21:d18c2dfaaba4
Parent:
5:4be30999853f
Child:
29:4607c59702a1
CHIP??????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 0:d4b98dbcb767 1 #ifndef BUTTON_ROOTS_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 2 #define BUTTON_ROOTS_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 3
alt0710 0:d4b98dbcb767 4 /* **Include** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 5 #include "comm.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 6 #include "interface_manager.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 7
alt0710 0:d4b98dbcb767 8 /* **Define** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 9 #define MODE_SW1 1
alt0710 0:d4b98dbcb767 10 #define MODE_SW2 2
alt0710 0:d4b98dbcb767 11 #define MODE_SW 3
alt0710 0:d4b98dbcb767 12
alt0710 0:d4b98dbcb767 13 #define CROSS_UP 11
alt0710 0:d4b98dbcb767 14 #define CROSS_DOWN 12
alt0710 0:d4b98dbcb767 15 #define CROSS_LEFT 13
alt0710 0:d4b98dbcb767 16 #define CROSS_RIGHT 14
alt0710 0:d4b98dbcb767 17
alt0710 21:d18c2dfaaba4 18
alt0710 0:d4b98dbcb767 19
alt0710 0:d4b98dbcb767 20 #define CHECK_TIME 0.3
alt0710 0:d4b98dbcb767 21
alt0710 0:d4b98dbcb767 22 /* **グルーバル関数** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 23 extern void initButton(void);
alt0710 0:d4b98dbcb767 24
alt0710 0:d4b98dbcb767 25 /* **クラス** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 26 class InterfaceManager;
alt0710 0:d4b98dbcb767 27
alt0710 0:d4b98dbcb767 28 class Button_Roots{
alt0710 0:d4b98dbcb767 29 public:
alt0710 0:d4b98dbcb767 30 Button_Roots();
alt0710 0:d4b98dbcb767 31 char getButtonStatus(char ButtonNames);
alt0710 0:d4b98dbcb767 32 char setButtunStatus(char ButtonNames, char ButtonStatus);
alt0710 0:d4b98dbcb767 33
alt0710 0:d4b98dbcb767 34 char count_click[4];
alt0710 0:d4b98dbcb767 35
alt0710 0:d4b98dbcb767 36 private:
alt0710 0:d4b98dbcb767 37 char modeSW1;
alt0710 0:d4b98dbcb767 38 char modeSW2;
alt0710 0:d4b98dbcb767 39 char modeSW;
alt0710 0:d4b98dbcb767 40 char crossUp;
alt0710 0:d4b98dbcb767 41 char crossDown;
alt0710 0:d4b98dbcb767 42 char crossLeft;
alt0710 0:d4b98dbcb767 43 char crossRight;
alt0710 5:4be30999853f 44 char button_status;
alt0710 5:4be30999853f 45 char cross_down;
alt0710 5:4be30999853f 46 char cross_down_old;
alt0710 5:4be30999853f 47 char is_button_pushed;
alt0710 0:d4b98dbcb767 48
alt0710 0:d4b98dbcb767 49
alt0710 0:d4b98dbcb767 50 };
alt0710 0:d4b98dbcb767 51
alt0710 0:d4b98dbcb767 52 //Button_Roots button;
alt0710 0:d4b98dbcb767 53 #endif