yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

actuator/kicker.cpp@3:6f87cbec2ae8, 2017-04-24 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Mon Apr 24 20:54:16 2017 +0000
Revision:
3:6f87cbec2ae8
Child:
6:21b3fbe57b88
Kicker??????????????; ????????ver.

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alt0710 3:6f87cbec2ae8 1
alt0710 3:6f87cbec2ae8 2 #include "mbed.h"
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alt0710 3:6f87cbec2ae8 8 /* **mbedクラス** */
alt0710 3:6f87cbec2ae8 9 #ifdef LPC4088
alt0710 3:6f87cbec2ae8 10
alt0710 3:6f87cbec2ae8 11 #elif STM32
alt0710 3:6f87cbec2ae8 12 Ticker kickTimer;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 13 #endif
alt0710 3:6f87cbec2ae8 14
alt0710 3:6f87cbec2ae8 15 /* **ローカル関数定義** */
alt0710 3:6f87cbec2ae8 16 void fireTimer(void);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 17 void driveFireTimer(double firetime);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 18
alt0710 3:6f87cbec2ae8 19 /* **ローカル関数** */
alt0710 3:6f87cbec2ae8 20 void fireTimer(void)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 21 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 22 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 23 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 24 StatusManager::is_kicking = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 25 kickTimer.detach();
alt0710 3:6f87cbec2ae8 26 return;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 27 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 28
alt0710 3:6f87cbec2ae8 29 void driveFireTimer(double firetime)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 30 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 31 kickTimer.attach(&fireTimer,firetime);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 32 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 33
alt0710 3:6f87cbec2ae8 34 /* **グルーバル関数** */
alt0710 3:6f87cbec2ae8 35
alt0710 3:6f87cbec2ae8 36 /* **クラス** */
alt0710 3:6f87cbec2ae8 37 //メンバ変数の初期化は、定義順（Ｗａｒｎｉｎｇになる）
alt0710 3:6f87cbec2ae8 38 Kicker::Kicker()
alt0710 3:6f87cbec2ae8 39 :ball(IS_NOT_EXIST),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 40 kickPermit(DISABLE),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 41 f_kick(0),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 42 f_charge_fin(0),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 43 kickType(STRAIGHT),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 44 power(0),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 45 f_charge(0),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 46 isRelease(0),
alt0710 3:6f87cbec2ae8 47 fireTime(0)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 48 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 49 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 50
alt0710 3:6f87cbec2ae8 51 void Kicker::setKick(char flag_kick, char kick_Type, char kick_power)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 52 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 53 f_kick = flag_kick;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 54 kickType = kick_Type;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 55 power = kick_power;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 56
alt0710 3:6f87cbec2ae8 57 if(f_kick == 1)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 58 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 59 checkKickEnable();
alt0710 3:6f87cbec2ae8 60 if(kickPermit == ENABLE)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 61 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 62 fireKick();
alt0710 3:6f87cbec2ae8 63 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 64 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 65 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 66
alt0710 3:6f87cbec2ae8 67 void Kicker::setCharge(char flag_charge)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 68 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 69 if(flag_charge && (StatusManager::is_kicking == 0))
alt0710 3:6f87cbec2ae8 70 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 71 f_charge = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 72 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 73 else
alt0710 3:6f87cbec2ae8 74 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 75 f_charge = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 76 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 77 StatusManager::req_charge = f_charge;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 78 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 79
alt0710 3:6f87cbec2ae8 80 void Kicker::fireKick(void)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 81 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 82 switch(kickType)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 83 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 84 case STRAIGHT:
alt0710 3:6f87cbec2ae8 85 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 86 StatusManager::is_kicking = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 87 InterfaceManager::straight_kick = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 88 driveFireTimer(ParameterManager::kickpower.getChipPowerTime(power));
alt0710 3:6f87cbec2ae8 89 break;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 90
alt0710 3:6f87cbec2ae8 91 case CHIP:
alt0710 3:6f87cbec2ae8 92 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 93 StatusManager::is_kicking = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 94 InterfaceManager::chip_kick = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 95 driveFireTimer(ParameterManager::kickpower.getStraightPowerTime(power));
alt0710 3:6f87cbec2ae8 96 break;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 97
alt0710 3:6f87cbec2ae8 98 default:
alt0710 3:6f87cbec2ae8 99 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 100 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 101 break;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 102 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 103 driveFireTimer(1.0);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 104 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 105
alt0710 3:6f87cbec2ae8 106 void Kicker::checkKickEnable(void)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 107 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 108 checkChargeCompleted(); //f_charge_fin
alt0710 3:6f87cbec2ae8 109 checkBallSensor(); //ball
alt0710 3:6f87cbec2ae8 110
alt0710 3:6f87cbec2ae8 111 if( f_charge_fin && (ball == IS_EXIST) && !isRelease && !StatusManager::is_kicking)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 112 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 113 kickPermit = ENABLE;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 114 isRelease = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 115 f_charge_fin = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 116 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 117 else
alt0710 3:6f87cbec2ae8 118 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 119 kickPermit = DISABLE;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 120 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 121
alt0710 3:6f87cbec2ae8 122 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 123
alt0710 3:6f87cbec2ae8 124 void Kicker::checkChargeCompleted(void)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 125 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 126 //不論理
alt0710 3:6f87cbec2ae8 127 if(InterfaceManager::charge_completed == 0)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 128 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 129 f_charge_fin = 1;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 130 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 131 else
alt0710 3:6f87cbec2ae8 132 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 133 f_charge_fin = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 134 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 135 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 136
alt0710 3:6f87cbec2ae8 137 void Kicker::checkBallSensor(void)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 138 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 139 if(InterfaceManager::ball_sensor == 0)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 140 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 141 isRelease = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 142 ball = IS_NOT_EXIST;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 143 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 144 else if(InterfaceManager::ball_sensor == 1)
alt0710 3:6f87cbec2ae8 145 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 146 ball = IS_EXIST; //豆知識ＥＸＩＳＴは、存在する（知らんかった；；）
alt0710 3:6f87cbec2ae8 147 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 148 }
alt0710 3:6f87cbec2ae8 149
alt0710 3:6f87cbec2ae8 150