yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

mode/normal_routine/normal_routine.h@7:1f1bdb4e4f33, 2017-04-26 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Wed Apr 26 18:35:23 2017 +0000
Revision:
7:1f1bdb4e4f33
Parent:
6:21b3fbe57b88
Child:
11:7f5259ad738c
UART????; ????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 6:21b3fbe57b88 1 #ifndef NORMAL_ROUTINE_H
alt0710 6:21b3fbe57b88 2 #define NORMAL_ROUTINE_H
alt0710 6:21b3fbe57b88 3
alt0710 6:21b3fbe57b88 4 /* **Include** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 5 #include "mbed.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 6 #include "comm.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 7 #include "mode.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 8 #include "interface_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 9 #include "parameter_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 10 #include "status_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 11 #include "typedef.h"
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 12 #include "packet_split.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 13 #include "kicker.h"
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 14 #include "wheel.h"
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 15
alt0710 6:21b3fbe57b88 16
alt0710 6:21b3fbe57b88 17 /* **Define** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 18
alt0710 6:21b3fbe57b88 19 /* **グルーバル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 20
alt0710 6:21b3fbe57b88 21 /* **クラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 22
alt0710 6:21b3fbe57b88 23 class NormalRoutine{
alt0710 6:21b3fbe57b88 24 public:
alt0710 6:21b3fbe57b88 25 NormalRoutine();
alt0710 6:21b3fbe57b88 26 void run(void);
alt0710 6:21b3fbe57b88 27
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 28 private:
alt0710 6:21b3fbe57b88 29 Kicker kicker;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 30 Wheel wheel;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 31 PacketSplit packet;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 32
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 33 void createLcdData(void);
alt0710 6:21b3fbe57b88 34 char str[30];
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 35 char str_uart[20];
alt0710 6:21b3fbe57b88 36 int counter;
alt0710 6:21b3fbe57b88 37
alt0710 6:21b3fbe57b88 38 };
alt0710 6:21b3fbe57b88 39
alt0710 6:21b3fbe57b88 40 #endif