yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
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●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/i2c/xprintf/xprintf.h@1:c359b1fcfb5a, 2017-04-18 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue Apr 18 13:21:12 2017 +0000
Revision:
1:c359b1fcfb5a
i2c???????Timer??????????????????

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alt0710 1:c359b1fcfb5a 10 #define _USE_XFUNC_OUT 1 /* 1: Use output functions */
alt0710 1:c359b1fcfb5a 11 #define _CR_CRLF 1 /* 1: Convert \n ==> \r\n in the output char */
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alt0710 1:c359b1fcfb5a 13 #define _USE_XFUNC_IN 1 /* 1: Use input function */
alt0710 1:c359b1fcfb5a 14 #define _LINE_ECHO 1 /* 1: Echo back input chars in xgets function */
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alt0710 1:c359b1fcfb5a 16
alt0710 1:c359b1fcfb5a 17 #if _USE_XFUNC_OUT
alt0710 1:c359b1fcfb5a 18 #define xdev_out(func) xfunc_out = (void(*)(unsigned char))(func)
alt0710 1:c359b1fcfb5a 19 extern void (*xfunc_out)(unsigned char);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 20 void xputc (char c);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 21 void xputs (const char* str);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 22 void xfputs (void (*func)(unsigned char), const char* str);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 23 void xprintf (const char* fmt, ...);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 24 void xsprintf (char* buff, const char* fmt, ...);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 25 void xfprintf (void (*func)(unsigned char), const char* fmt, ...);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 26 void xvprintf(const char* fmt, va_list arp);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 27 void put_dump (const void* buff, unsigned long addr, int len, int width);
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alt0710 1:c359b1fcfb5a 29 #define DW_SHORT sizeof(short)
alt0710 1:c359b1fcfb5a 30 #define DW_LONG sizeof(long)
alt0710 1:c359b1fcfb5a 31 #endif
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alt0710 1:c359b1fcfb5a 33 #if _USE_XFUNC_IN
alt0710 1:c359b1fcfb5a 34 #define xdev_in(func) xfunc_in = (unsigned char(*)(void))(func)
alt0710 1:c359b1fcfb5a 35 extern unsigned char (*xfunc_in)(void);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 36 int xgets (char* buff, int len);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 37 int xfgets (unsigned char (*func)(void), char* buff, int len);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 38 int xatoi (char** str, long* res);
alt0710 1:c359b1fcfb5a 39 #endif
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