yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/can/can_roots.cpp@35:b1b00cfaa163, 2019-09-22 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Sun Sep 22 10:23:42 2019 +0000
Revision:
35:b1b00cfaa163
Parent:
34:857b6cca2021 
2019JapanOpenSoft

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UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 2:ba11cc8540d3 1
alt0710 2:ba11cc8540d3 2 #include "mbed.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 3 #include "comm.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 4 #include "interface_manager.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 5 #include "can_roots.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 6
alt0710 2:ba11cc8540d3 7 /* **mbedクラス** */
alt0710 2:ba11cc8540d3 8 #ifdef LPC4088
alt0710 2:ba11cc8540d3 9
alt0710 2:ba11cc8540d3 10 #elif STM32
alt0710 2:ba11cc8540d3 11 CAN canMBED(PA_11, PA_12); // sda, scl
alt0710 2:ba11cc8540d3 12 #endif
alt0710 2:ba11cc8540d3 13
alt0710 2:ba11cc8540d3 14 Ticker can_Timer;
alt0710 2:ba11cc8540d3 15 char data[4];
alt0710 2:ba11cc8540d3 16 CANMessage msg(0x410, &data[0] , 4 );
alt0710 2:ba11cc8540d3 17
alt0710 33:13efae0ae6f4 18 //変数定義
alt0710 33:13efae0ae6f4 19
alt0710 33:13efae0ae6f4 20
alt0710 33:13efae0ae6f4 21 //変数宣言
alt0710 33:13efae0ae6f4 22
alt0710 33:13efae0ae6f4 23 static char send_data[7] = {0};
alt0710 33:13efae0ae6f4 24
alt0710 2:ba11cc8540d3 25 /* **ローカル関数定義** */
alt0710 2:ba11cc8540d3 26
alt0710 2:ba11cc8540d3 27
alt0710 2:ba11cc8540d3 28
alt0710 2:ba11cc8540d3 29 /* **ローカル関数** */
alt0710 2:ba11cc8540d3 30 void can_send(void)
alt0710 2:ba11cc8540d3 31 {
alt0710 2:ba11cc8540d3 32 //4msec周期で送信
alt0710 2:ba11cc8540d3 33 //送信記述はここに書く
alt0710 33:13efae0ae6f4 34
alt0710 24:37a074e767c8 35 canMBED.write(CANMessage(MOT_ORDER_ID,InterfaceManager::can.send_motvel_data,8));
alt0710 33:13efae0ae6f4 36
alt0710 33:13efae0ae6f4 37 // send_data[1] = StatusManager::motTrqData.MotTrq_char.L;
alt0710 33:13efae0ae6f4 38 // send_data[0] = StatusManager::motTrqData.MotTrq_char.H;
alt0710 33:13efae0ae6f4 39 // send_data[2] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 40 // send_data[3] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 41 // send_data[4] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 42 // send_data[5] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 43 // send_data[6] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 44 // send_data[7] = 0;
alt0710 33:13efae0ae6f4 45 //
alt0710 33:13efae0ae6f4 46 // canMBED.write(CANMessage(MOTOR_TORQUE_MSG,send_data,7));
alt0710 33:13efae0ae6f4 47 //
alt0710 2:ba11cc8540d3 48
alt0710 2:ba11cc8540d3 49 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 50
alt0710 2:ba11cc8540d3 51 void onMsgReceived()
alt0710 2:ba11cc8540d3 52 {
alt0710 2:ba11cc8540d3 53 canMBED.read(msg);
alt0710 23:0bb032ef1880 54 if(msg.id == 0x102)
alt0710 2:ba11cc8540d3 55 {
alt0710 2:ba11cc8540d3 56 InterfaceManager::can.recive_motvel_data[0] = msg.data[0];
alt0710 2:ba11cc8540d3 57 InterfaceManager::can.recive_motvel_data[1] = msg.data[1];
alt0710 2:ba11cc8540d3 58 InterfaceManager::can.recive_motvel_data[2] = msg.data[2];
alt0710 2:ba11cc8540d3 59 InterfaceManager::can.recive_motvel_data[3] = msg.data[3];
alt0710 2:ba11cc8540d3 60 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 61
alt0710 2:ba11cc8540d3 62 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 63
alt0710 2:ba11cc8540d3 64
alt0710 2:ba11cc8540d3 65 /* **グルーバル関数** */
alt0710 2:ba11cc8540d3 66 extern void initCAN(void)
alt0710 2:ba11cc8540d3 67 {
alt0710 34:857b6cca2021 68 canMBED.frequency(1000000);
alt0710 2:ba11cc8540d3 69 canMBED.mode(CAN::Normal);
alt0710 2:ba11cc8540d3 70 canMBED.attach(&onMsgReceived);
alt0710 2:ba11cc8540d3 71 can_Timer.attach(can_send, CAN_SEND_CYCLE_TIME);
alt0710 2:ba11cc8540d3 72 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 73
alt0710 2:ba11cc8540d3 74 /* **クラス** */
alt0710 2:ba11cc8540d3 75 CAN_Roots::CAN_Roots()
alt0710 2:ba11cc8540d3 76 {
alt0710 2:ba11cc8540d3 77
alt0710 2:ba11cc8540d3 78
alt0710 2:ba11cc8540d3 79 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 80
alt0710 2:ba11cc8540d3 81 char CAN_Roots::setMotVel(OrderMotVel& order)
alt0710 2:ba11cc8540d3 82 {
alt0710 2:ba11cc8540d3 83 //TODU:データを上書きしたか判定処理を入れたい
alt0710 12:b7d7523733cd 84 send_motvel_data[0] = (char)order.Mot0Order.Vel_char.L;
alt0710 12:b7d7523733cd 85 send_motvel_data[1] = (char)order.Mot0Order.Vel_char.H;
alt0710 12:b7d7523733cd 86 send_motvel_data[2] = (char)order.Mot1Order.Vel_char.L;
alt0710 12:b7d7523733cd 87 send_motvel_data[3] = (char)order.Mot1Order.Vel_char.H;
alt0710 12:b7d7523733cd 88 send_motvel_data[4] = (char)order.Mot2Order.Vel_char.L;
alt0710 12:b7d7523733cd 89 send_motvel_data[5] = (char)order.Mot2Order.Vel_char.H;
alt0710 17:e5e7b19dd707 90 send_motvel_data[6] = (char)order.Mot0Order.Vel_char.L;
alt0710 17:e5e7b19dd707 91 send_motvel_data[7] = (char)order.Mot0Order.Vel_char.H;
alt0710 17:e5e7b19dd707 92
alt0710 23:0bb032ef1880 93 // send_motvel_data[0] = 1;
alt0710 23:0bb032ef1880 94 // send_motvel_data[1] = 2;
alt0710 23:0bb032ef1880 95 // send_motvel_data[2] = 3;
alt0710 23:0bb032ef1880 96 // send_motvel_data[3] = 4;
alt0710 23:0bb032ef1880 97 // send_motvel_data[4] = 5;
alt0710 23:0bb032ef1880 98 // send_motvel_data[5] = 6;
alt0710 23:0bb032ef1880 99 // send_motvel_data[6] = 7;
alt0710 23:0bb032ef1880 100 // send_motvel_data[7] = 8;
alt0710 17:e5e7b19dd707 101
alt0710 2:ba11cc8540d3 102 return 0;
alt0710 2:ba11cc8540d3 103 }
alt0710 2:ba11cc8540d3 104
alt0710 2:ba11cc8540d3 105
alt0710 2:ba11cc8540d3 106