yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

comm/fifo/fifo.h@35:b1b00cfaa163, 2019-09-22 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Sun Sep 22 10:23:42 2019 +0000
Revision:
35:b1b00cfaa163
Parent:
7:1f1bdb4e4f33 
2019JapanOpenSoft

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UserRevisionLine numberNew contents of line
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 9 /* **Define** */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 10 /* ---- ユーザ変更部ここから ----- */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 11 #define FIFO_SIZE 16 /*必ず2のべき乗に数にすること*/
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 12 typedef unsigned char fifo_type; /* FIFOに格納するデータ型 */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 13 /* ---- ユーザ変更部ここまで ----- */
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 15 /* **グルーバル関数** */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 16
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 18 class FIFO_Roots{
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 19 public:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 20 FIFO_Roots();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 21
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 22 ErrAddFIFO addFIFO( fifo_type data );
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 23 fifo_type getFIFO(void);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 24 ErrGetFIFO statusFIFO(void);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 25
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 26 private:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 27 fifo_type fifo_data[FIFO_SIZE];
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 28 unsigned char head_write;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 29 unsigned char head_read;
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 35 #endif