yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.cpp@20:354ed2681d0a, 2017-05-29 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Mon May 29 16:45:16 2017 +0000
Revision:
20:354ed2681d0a
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21:d18c2dfaaba4
testMode???; ??????????????????????????????????; ??????????????????

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UserRevisionLine numberNew contents of line
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alt0710 0:d4b98dbcb767 4 Button_Roots InterfaceManager::button;
alt0710 1:c359b1fcfb5a 5 I2C_Roots InterfaceManager::i2c;
alt0710 2:ba11cc8540d3 6 CAN_Roots InterfaceManager::can;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 7 Xbee_Roots InterfaceManager::xbee;
alt0710 0:d4b98dbcb767 8
alt0710 3:6f87cbec2ae8 9 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 10 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 11 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 12:b7d7523733cd 12 DigitalOut InterfaceManager::LED(D9);
alt0710 11:7f5259ad738c 13 DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 14
alt0710 3:6f87cbec2ae8 15 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A7);
alt0710 15:2bf8eafacef8 16 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 11:7f5259ad738c 17 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A4);
alt0710 11:7f5259ad738c 18
alt0710 12:b7d7523733cd 19 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A6);
alt0710 4:8c6f6b687303 20 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_1(A3);
alt0710 4:8c6f6b687303 21 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_2(A2);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 22
alt0710 3:6f87cbec2ae8 23
alt0710 3:6f87cbec2ae8 24
alt0710 0:d4b98dbcb767 25 void init_interface(void)
alt0710 0:d4b98dbcb767 26 {
alt0710 3:6f87cbec2ae8 27 //割り込み優先度決定※Ｔｉｍｅｒの優先度は低めに
alt0710 9:41d5c728aa78 28 NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 29 NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_TIM15_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 30 NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM16_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 31 NVIC_SetPriority(TIM1_TRG_COM_TIM17_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 32 NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 33 NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 34
alt0710 1:c359b1fcfb5a 35 NVIC_SetPriority(I2C1_EV_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 36 NVIC_SetPriority(CAN_TX_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 37 NVIC_SetPriority(CAN_RX0_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 38 NVIC_SetPriority(CAN_RX1_IRQn,1);
alt0710 9:41d5c728aa78 39 NVIC_SetPriority(USART1_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 40 NVIC_SetPriority(USART2_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 41 NVIC_SetPriority(USART3_IRQn , 0);
alt0710 0:d4b98dbcb767 42 initButton();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 43 initI2C();
alt0710 2:ba11cc8540d3 44 initCAN();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 45 initXbee();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 46
alt0710 3:6f87cbec2ae8 47 //入力PINの設定
alt0710 14:f6cc949a8046 48 InterfaceManager::ball_sensor.mode(PullUp);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 49 InterfaceManager::charge_completed.mode(PullNone);
alt0710 11:7f5259ad738c 50 InterfaceManager::dribbleIC_fault.mode(PullNone);
alt0710 4:8c6f6b687303 51 // InterfaceManager::modeSW_1.mode(PullNone);
alt0710 4:8c6f6b687303 52 // InterfaceManager::modeSW_2.mode(PullNone);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 53 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 54 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 55 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 12:b7d7523733cd 56 InterfaceManager::dribbleStandBy = 0;
alt0710 11:7f5259ad738c 57
alt0710 20:354ed2681d0a 58 InterfaceManager::dribbleMotor.period_us(500);
alt0710 11:7f5259ad738c 59 InterfaceManager::dribbleMotor.write(0.0); //0.0~1.0
alt0710 12:b7d7523733cd 60
alt0710 0:d4b98dbcb767 61 }