Diff: EncoderMotor.h

Revision:

0:cd1a027f038d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/EncoderMotor.h	Mon Sep 16 10:06:23 2019 +0000
@@ -0,0 +1,120 @@
+#ifndef ENCODERMOTOR_H
+#define ENCODERMOTOR_H
+
+/**
+ * Includes
+ */
+#include "mbed.h"
+
+/**
+ * Defines
+ */
+#define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
+//of rotation.
+#define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
+//of rotation.
+#define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.
+
+/**
+ * Quadrature Encoder Interface.
+ */
+class EncoderMotor {
+
+public:
+
+    typedef enum Encoding 
+    {
+        X2_ENCODING,
+        X4_ENCODING
+    } 
+    Encoding;
+    
+    /** Membuat interface dari encoder    
+     *
+     * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
+     * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
+     */
+    EncoderMotor(PinName channelA, PinName channelB, float pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
+    
+    /**
+     * Reset encoder.
+     *
+     * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0
+     */
+    void reset(void);
+    
+    /**
+     * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
+     *
+     * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
+     */
+    int getPulses(void);
+    
+    /**
+     * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
+     *
+     * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
+     */
+    float getRevolutions(void);
+    
+    /**
+     * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
+     *
+     * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
+     */
+    //int readDeltaPulses(void);
+    
+    /**
+     * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
+     *
+     * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
+     */
+    //int readDeltaRevolutions(void);
+
+    /**
+     * Disable encoder interrupt pins
+     *
+     * @return Disable interrupt pins
+     */  
+    void disableInterrupts(void);
+
+    /**
+     * Enable encoder interrupt pins
+     *
+     * @return Enable interrupt pins
+     */  
+    void enableInterrupts(void);
+
+
+private:
+
+    /**
+     * Menghitung pulse
+     *
+     * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
+     * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
+     */
+    void encode(void);
+
+    /**
+     * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran
+     * Nilai bertambah 1
+     */
+    //void index(void);
+
+    Encoding encoding_;
+
+    InterruptIn channelA_;
+    InterruptIn channelB_;
+    //InterruptIn index_;
+
+    float pulsesPerRev_;
+    int prevState_;
+    int currState_;
+
+    volatile int pulses_;
+    volatile float revolutions_;
+
+};
+
+#endif /* ENCODERMOTOR_H */