Raharja Agie / Mbed 2 deprecated FlightController

Read IMU data at Serial port (p28, p27), data rate <100Hz @115200bps Read 5 channels PPM signal at p11 using InterruptIn Send data via RF Modem at serial port (p13, p14) in 36Hz @115200 Drive i2C motor speed controller at I2C port (p9, p10) in every 10mS (control loop delay time)

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:7ccd56e1c3b1, 2010-08-11 (annotated)

Committer:
agiembed
Date:
Wed Aug 11 01:23:42 2010 +0000
Revision:
0:7ccd56e1c3b1

        

        
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agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     1

#include "mbed.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     2

#include "Set_up.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     3

#include "data_struct.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     4

#include "ahrs.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     5

#include "to_gcs.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     6

#include "i2C.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     7

#include "rcrx.h"





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     8







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     9

int main() {





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    10

    setup();





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0:7ccd56e1c3b1


    11

    SendData.attach(&toGCS, 0.02777);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    12

    Proccess.attach(&eyetosee, 0.1);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    13

    ahrs.attach(&ahrs_rec);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    14

    rc.rise(&PPM_rise);  // attach the address of the PPM_rise function to the rising edge





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    15

    rc.fall(&PPM_fall);  // attach the address of the PPM_fall function to the falling edge  





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    16

    wait(0.5);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    17

    





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    18

    while(1) {





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    19

        eyetosee();





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    20

        myled = !myled;





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    21

        for(char i=0; i<6; i++){





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    22

            printf("%d\t", buf_ppm[i]);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    23

            if(i == 5) printf("\n");           





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    24

            wait(0.02);





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    25

            }         





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    26

    }





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    27

}