Raharja Agie / Mbed 2 deprecated FlightController

Read IMU data at Serial port (p28, p27), data rate <100Hz @115200bps Read 5 channels PPM signal at p11 using InterruptIn Send data via RF Modem at serial port (p13, p14) in 36Hz @115200 Drive i2C motor speed controller at I2C port (p9, p10) in every 10mS (control loop delay time)

Dependencies:   mbed

data_struct.h@0:7ccd56e1c3b1, 2010-08-11 (annotated)

Committer:
agiembed
Date:
Wed Aug 11 01:23:42 2010 +0000
Revision:
0:7ccd56e1c3b1

        

        
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agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     1







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     2

typedef struct _fcc_data {





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     3







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     4

    unsigned short US;  //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     5

    unsigned short IR1;          //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     6

    unsigned short IR2;         //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     7

    unsigned short IR3;         //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     8

    unsigned short IR4;         //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


     9

    unsigned short FCC_voltage;   //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    10

    char state_flag;    //1





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    11

    float roll, pitch, yaw;    // 4, 4, 4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    12

    float g_roll, g_pitch, g_yaw;  //4, 4, 4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    13

    float acc_x, acc_y, acc_z;   //4, 4 ,4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    14







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    15

}FCC_DATA;





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    16

FCC_DATA fcc;





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    17







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    18

typedef struct _ahrs {





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    19







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    20

    short packet;  //2





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    21

    unsigned char data_info;  //1





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    22

    float g_roll, g_pitch, g_yaw;  //4, 4, 4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    23

    float acc_x, acc_y, acc_z;   //4, 4 ,4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    24

    float roll, pitch, yaw;    // 4, 4, 4





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    25







agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    26

}AHRS_DATA;





agiembed

0:7ccd56e1c3b1


    27

AHRS_DATA IMU;