Diff: main.cpp

Revision:

0:89b318e49395

Child:

1:526bdd5faa37

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Mar 17 00:57:56 2018 +0000
@@ -0,0 +1,137 @@
+#include "mbed.h"
+
+#include "main.h"
+
+
+
+/*
+El sitema tiene tres estados:
+1. Standby: estado que indica que esta en espera de un telecomando (Ejecutar 0 guardar)
+2. Drawing: estado en donde el piccolo eejecuta las ordenes giardadas en el array 
+            de memora hasta encontrar el comando CM_STOP 
+3. Saving:  estado donde el sistema recibe lso datos y lso almacena en memoria acorde 
+            a los comandos de 0xfd, oxfc, 0xfb,0cfa, se sake de este modo cuado se recibe
+            el comando CM_STOP
+            
+todo telecomando debe finalizar con el dato CM_END
+*/
+
+
+Serial command(USBTX, USBRX);
+
+
+
+int main() {
+    init_servo();
+    init_serial();
+    draw();
+    nodraw();
+    home();
+    debug_m("inicio \n");
+    uint32_t read_cc;
+    while(1)
+    {
+        read_cc=read_command();
+        switch (read_cc) {
+            case  CM_DRAWING: drawing(); break;
+            case  CM_SAVING: saving(); break;
+            default: debug_m("error de comando. \nSe espera  0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ;      
+        }
+    }
+}
+
+
+
+uint32_t read_command()
+{
+   // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, se reciben maximo 4 bytes,
+   // recibe hasta que encuetra  un fin de comando "CM_END".
+   // Ejemplo: para el comando drawing se 
+   // espera un byte,  por lo que al recibir 0xFF y 0xF0 la funcióm  retorna el 0xff
+   // siempre y cuando se reciba el fin de dato  F0 de lo contrario retorna un cero
+   // para el caso del comando vertex2d se espera  recibir 3 bytes, 1 del comando 
+   // y dos bytes para x y y, se retorna la concatenación de los tres bytes  siempre y
+   // cuando el cuarto byte sea CM_END de lo contrario retorna un cero 
+   
+    uint32_t val=0;
+    uint8_t  cnt=0;
+    
+    char endc=command.getc();
+    
+    while(endc != CM_END && cnt <4) {
+    if(endc!=CM_END)   
+        val=((val<<8) +endc);
+     endc=command.getc();
+     cnt++;
+    }   
+    if(endc==CM_END)   
+        return val;
+    return 0;   //al retornar 0 indica que  no se recibe el comando  
+}
+void init_serial()
+{
+    command.baud(9600);    
+}
+
+
+void drawing(){
+    // la funcion se ejecuta siemrpe y cuando exista datos validos para leer de 
+    // memoria 
+    debug_m("se esta ejecutando el dibujo... \n");       
+     
+    uint8_t error=0;
+    MEM_TYPE dato;
+
+    tail_reset();
+
+    while(error==0){
+        error = mem_get(&dato);
+        if (error==0) {
+            switch (dato) {
+            case  CM_DRAW: 
+                    debug_m("-> Baja Z\n");
+                    draw();
+                    break ;     
+            case  CM_NODRAW: 
+                    debug_m("-> Sube Z\n");
+                    nodraw();
+                    break ;     
+            default: 
+                int y      = (uint8_t)(dato);
+                int x      = (uint8_t)(dato>>8);
+                char ncomm  = (uint8_t)(dato>>16);
+                
+                if (ncomm == CM_VERTEX2D) {
+                    debug_m("-> Mover piccolo x a %d y y a %d \n",x,x, y);
+                    vertex2d(x,y);
+                }else
+                    debug_m("-> ERROR DE COMMANDO: %d %d %d \n " ,ncomm,x,y,y);
+                break;   
+             }
+         }        
+    }  
+    
+    debug_m("fin del comando dibujar..\n");    
+    
+}
+
+
+void saving(){
+    debug_m("se inicia el comado guardar..\n");    
+    
+    MEM_TYPE dato=0;
+    mem_free();
+    while(dato !=CM_STOP){
+        dato = read_command();
+        if (dato !=CM_STOP)
+               mem_put(dato);
+    }  
+    debug_m("fin del comado guardar..\n");    
+    
+}
+
+void debug_m(char *s , ... ){
+    #if DEBUG
+    command.printf(s);
+    #endif  
+}
\ No newline at end of file