Alyson Castiblanco
Codigo donde falta la comunicacion serial
Revision 5:342e6640b61e, committed 2018-11-22
- Comitter:
- acastiblancoc
- Date:
- Thu Nov 22 09:48:47 2018 +0000
- Parent:
- 4:66f0a55f249d
- Commit message:
- Codigo parqueadero
Changed in this revision
--- a/main.cpp Fri Sep 07 12:38:06 2018 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,83 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-
-#include "main.h"
-
-
-
-
-Serial command(USBTX, USBRX);
-
-#define MAXDAT 3
-#define TIPO_COMM 0
-#define NUM_MOTOR 1
-#define NUM_GRADOS 2
-
-
-uint8_t dat[MAXDAT]={0,0,0};
-
-
-
-int main() {
- init_servo();
- init_serial();
-
- debug_m("inicio \n");
- uint32_t read_cc;
- while(1)
- {
- while(read_command()==0);
- switch (dat[TIPO_COMM]) {
- case 0x01: moving(); break;
- default: debug_m("prueba comando. ");
- break ;
- }
- }
-}
-
-
-
-uint32_t read_command()
-{
- // retorna los byte recibidos concatenados en un entero,
-
-
-
- char intc=command.getc();
-
- while(intc != '<')
- intc=command.getc();
-
- for (int i =0;i<MAXDAT;i++)
- dat[i]=command.getc();
-
- intc=command.getc();
-
- if(intc != '>'){
- debug_m("error de comando no se recibe bien ..\n");
- return 0;
- }
- return 1;
-}
-
-
-void init_serial()
-{
- command.baud(9600);
-}
-
-
-void moving(){
- debug_m("se inicia el comado mover..\n");
-
- char nmotor=dat[NUM_MOTOR];
- char grados=dat[NUM_GRADOS];
- mover_ser(nmotor,grados);
- debug_m("fin del comado ..\n");
-
-}
-
-void debug_m(char *s , ... ){
- #if DEBUG
- command.printf(s);
- #endif
-}
\ No newline at end of file
--- a/main.h Fri Sep 07 12:38:06 2018 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,22 +0,0 @@ -#ifndef MAIN_H -#define MAIN_H - - -#include "mover.h" - -//****************************************************************************** -// Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co -//****************************************************************************** - - -#define DEBUG 1 - - -void debug_m(char *s , ... ); -uint32_t read_command(); -void init_serial(); - -void moving(); - - -#endif // MAIN_H \ No newline at end of file
--- a/mover.cpp Fri Sep 07 12:38:06 2018 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,47 +0,0 @@
-
-#include "mover.h"
-#include "mbed.h"
-#include "math.h"
-
-
-PwmOut myServo1(PB_3);
-PwmOut myServo2(PB_4);
-PwmOut myServo3(PB_5);
-
-
-uint8_t ss_time=50; // tiempo de espera para moverse 1 mm en microsegundos
-
-void put_sstime(uint8_t vtime){
- ss_time=vtime;
-
-}
-
-int coord2us(float coord)
-{
- if(0 <= coord <= MAXPOS)
- return int(750+coord*1900/50);// u6
- return 750;
-
-}
-
-
-
-
-
-void mover_ser(uint8_t motor, uint8_t pos){
-
- int pulseX = coord2us(pos);
-
- myServo1.pulsewidth_us(pulseX);
-
-
-}
-
-void init_servo()
-{
- myServo1.period_ms(20);
- myServo2.period_ms(20);
- myServo3.period_ms(20);
-
-
-}
\ No newline at end of file
--- a/mover.h Fri Sep 07 12:38:06 2018 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,18 +0,0 @@ -#ifndef DRAW_H -#define DRAW_H - -#include "mbed.h" - -#define MAXPOS 50 // en milimetros -#define POSDRAW 50 -#define POSNODRAW 10 - - -void init_servo(); -void draw(); -void nodraw(); -void mover_ser(uint8_t motor, uint8_t pos); - - - -#endif // DRAW_H \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/princilap.cpp Thu Nov 22 09:48:47 2018 +0000
@@ -0,0 +1,130 @@
+#include "mbed.h"
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
+AnalogIn sensoras1(A0);
+AnalogIn sensoras2(A1);
+AnalogIn sensoras3(A2);
+DigitalIn sensorc1(D15);
+DigitalIn sensorc2(D14);
+DigitalIn sensorc3(D13);
+DigitalIn sensorc4(D12);
+DigitalIn sensorc5(D11);
+DigitalIn sensorc6(D10);
+BusOut myleds(LED1, LED2, LED3, LED4);
+BusOut motor(D4, D5, D6, D7);
+
+int tiempo = 12000;
+void ADCC()
+{
+ float s1=sensoras1.read();
+ float s2=sensoras2.read();
+ float s3=sensoras3.read();
+ /*printf("sensor 1 = %f\n", s1);
+ printf("sensor 2 = %f\n", s2);
+ printf("sensor 3 = %f\n", s3);*/
+ if(s1>0.8 && s2<0.1 && s3>0.8)
+ printf("piso 1\n");
+ if(s1<0.1 && s2>0.8 && s3<0.1)
+ printf("piso 2\n");
+ if(s1>0.8 && s2<0.1 && s3<0.1)
+ printf("piso 3\n");
+ if(s1<0.1 && s2<0.1 && s3>0.8)
+ printf("piso 4\n");
+ if(s1<0.1 && s2>0.8 && s3>0.8)
+ printf("piso 5\n");
+ if(s1>0.8 && s2>0.8 && s3<0.1)
+ printf("piso 6\n");
+ else
+ printf("no piso\n");
+}
+
+void carro1()
+{int c=sensorc1.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c==1)
+printf("Hay carro en piso 1 \n");
+}
+void carro2()
+{int c1=sensorc2.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c1==1)
+printf("Hay carro en piso 2 \n");
+}
+void carro3()
+{int c2=sensorc3.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c2==1)
+printf("Hay carro en piso 3 \n");
+}
+void carro4()
+{int c3=sensorc4.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c3==1)
+printf("Hay carro en piso 4 \n");
+}
+void carro5()
+{int c4=sensorc5.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c4==1)
+printf("Hay carro en piso 1 \n");
+}
+void carro6()
+{int c5=sensorc6.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+if(c5==1)
+printf("Hay carro en piso 1 \n");
+}
+void detectarcarro()
+{
+//int c=sensorc.read();
+//printf("sensor piso 1 = %i\n", c);
+/*if(c==1)
+printf("Hay carro en piso 1 \n");*/
+carro1();
+wait_ms(200);
+carro2();
+wait_ms(200);
+carro3();
+wait_ms(200);
+carro4();
+wait_ms(200);
+carro5();
+wait_ms(200);
+carro6();
+wait_ms(200);
+}
+
+void pasoapaso()
+{
+ for (int s = 0; s < 120 ; s +=1) {
+ motor = (0xA); //1010
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0x6);//0110
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0x5);//0101
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0x9);//1001
+ wait_us(tiempo);
+ }
+ wait(2);
+ for (int s = 0; s < 120 ; s +=1) {//ahora en sentido contrario
+ motor = (0x9);//1001
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0x5);//0101
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0x6);//0110
+ wait_us(tiempo);
+ motor = (0xA);//1010
+ wait_us(tiempo);
+ }
+ wait(2);
+ }
+
+int main() {
+
+ while(1) {
+ //ADCC();
+ detectarcarro();
+ //wait(0.5);
+ //pasoapaso();
+ }
+}