Diff: main.cpp

Revision:

1:526bdd5faa37

Parent:

0:89b318e49395

Child:

2:3936d249a67c

--- a/main.cpp	Sat Mar 17 00:57:56 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 04 02:15:49 2018 +0000
@@ -4,18 +4,6 @@
 
 
 
-/*
-El sitema tiene tres estados:
-1. Standby: estado que indica que esta en espera de un telecomando (Ejecutar 0 guardar)
-2. Drawing: estado en donde el piccolo eejecuta las ordenes giardadas en el array 
-            de memora hasta encontrar el comando CM_STOP 
-3. Saving:  estado donde el sistema recibe lso datos y lso almacena en memoria acorde 
-            a los comandos de 0xfd, oxfc, 0xfb,0cfa, se sake de este modo cuado se recibe
-            el comando CM_STOP
-            
-todo telecomando debe finalizar con el dato CM_END
-*/
-
 
 Serial command(USBTX, USBRX);
 
@@ -24,17 +12,14 @@
 int main() {
     init_servo();
     init_serial();
-    draw();
-    nodraw();
-    home();
+
     debug_m("inicio \n");
     uint32_t read_cc;
     while(1)
     {
         read_cc=read_command();
         switch (read_cc) {
-            case  CM_DRAWING: drawing(); break;
-            case  CM_SAVING: saving(); break;
+            case  0x01: moving(); break;
             default: debug_m("error de comando. \nSe espera  0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ;      
         }
     }
@@ -44,88 +29,31 @@
 
 uint32_t read_command()
 {
-   // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, se reciben maximo 4 bytes,
-   // recibe hasta que encuetra  un fin de comando "CM_END".
-   // Ejemplo: para el comando drawing se 
-   // espera un byte,  por lo que al recibir 0xFF y 0xF0 la funcióm  retorna el 0xff
-   // siempre y cuando se reciba el fin de dato  F0 de lo contrario retorna un cero
-   // para el caso del comando vertex2d se espera  recibir 3 bytes, 1 del comando 
-   // y dos bytes para x y y, se retorna la concatenación de los tres bytes  siempre y
-   // cuando el cuarto byte sea CM_END de lo contrario retorna un cero 
+   // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, 
    
-    uint32_t val=0;
-    uint8_t  cnt=0;
+
+    
+    char intc=command.getc();
     
-    char endc=command.getc();
-    
-    while(endc != CM_END && cnt <4) {
-    if(endc!=CM_END)   
-        val=((val<<8) +endc);
-     endc=command.getc();
-     cnt++;
-    }   
-    if(endc==CM_END)   
-        return val;
-    return 0;   //al retornar 0 indica que  no se recibe el comando  
+    while(intc != '<')
+        intc=command.getc();
+    return intc;
 }
+
+
 void init_serial()
 {
     command.baud(9600);    
 }
 
 
-void drawing(){
-    // la funcion se ejecuta siemrpe y cuando exista datos validos para leer de 
-    // memoria 
-    debug_m("se esta ejecutando el dibujo... \n");       
-     
-    uint8_t error=0;
-    MEM_TYPE dato;
-
-    tail_reset();
-
-    while(error==0){
-        error = mem_get(&dato);
-        if (error==0) {
-            switch (dato) {
-            case  CM_DRAW: 
-                    debug_m("-> Baja Z\n");
-                    draw();
-                    break ;     
-            case  CM_NODRAW: 
-                    debug_m("-> Sube Z\n");
-                    nodraw();
-                    break ;     
-            default: 
-                int y      = (uint8_t)(dato);
-                int x      = (uint8_t)(dato>>8);
-                char ncomm  = (uint8_t)(dato>>16);
-                
-                if (ncomm == CM_VERTEX2D) {
-                    debug_m("-> Mover piccolo x a %d y y a %d \n",x,x, y);
-                    vertex2d(x,y);
-                }else
-                    debug_m("-> ERROR DE COMMANDO: %d %d %d \n " ,ncomm,x,y,y);
-                break;   
-             }
-         }        
-    }  
+void moving(){
+    debug_m("se inicia el comado mover..\n");    
     
-    debug_m("fin del comando dibujar..\n");    
-    
-}
-
-
-void saving(){
-    debug_m("se inicia el comado guardar..\n");    
-    
-    MEM_TYPE dato=0;
-    mem_free();
-    while(dato !=CM_STOP){
-        dato = read_command();
-        if (dato !=CM_STOP)
-               mem_put(dato);
-    }  
+    char nmotor=command.getc();
+    char grados=command.getc();
+    char endc=command.getc();
+    mover_ser(nmotor,grados); 
     debug_m("fin del comado guardar..\n");    
     
 }