Xavier GERONIMI / Mbed 2 deprecated ADXL335_3axe_accel_etallonage

acceleration et etallonage du zero

Dependencies:   mbed mbed

Fork of ADXL335_3axis_Accel by SHIVAM TRIPATHI

main.cpp@4:ee0a25a1c3dc, 2018-04-11 (annotated)

Committer:
Zlatan10
Date:
Wed Apr 11 19:28:43 2018 +0000
Revision:
4:ee0a25a1c3dc
Parent:
3:7cef8e5abfe5 
Acceleration et etallonage du zero

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 1 /*****************************************
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 2 ****** 3-axis Accelerometer ADXL335 *****
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 3 *****************************************/
shivamtripathi 3:7cef8e5abfe5 4
bcostm 0:c2d1ad5059da 5 #include "mbed.h"
shivamtripathi 3:7cef8e5abfe5 6
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 7 #define ETALONNAGE 100
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 8 #define VERIFICATION 100
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 9 #define MESURE 500
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 10 //#define LIMITE 65535 * 1 / 1000
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 11 #define LIMITE 4095 * 1 / 1000
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 12 #define LSB 14.365
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 13
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 14 Timer timer;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 15
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 16 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 17
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 18 AnalogIn acc_x(A0); // Output of X-axis
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 19 AnalogIn acc_y(A1); // Output of y-axis
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 20 AnalogIn acc_z(A2); // Output of z-axis
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 21 DigitalOut led(LED1); // output of LED
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 22
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 23 void mesure_zero_acceleration(int *zero_x, int *zero_y, int *zero_z)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 24 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 25 float fx, fy, fz;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 26 float f_etalonnage = (float)ETALONNAGE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 27 int x, y, z;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 28 int c, k;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 29
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 30 for (c = 0; c < ETALONNAGE; c++)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 31 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 32 x = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 33 y = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 34 z = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 35 for (k = 0; k < MESURE; k++)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 36 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 37 x += acc_x.read_u16() >> 4;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 38 y += acc_y.read_u16() >> 4;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 39 z += acc_z.read_u16() >> 4;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 40 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 41 *zero_x += x;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 42 *zero_y += y;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 43 *zero_z += z;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 44 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 45 fx = *zero_x / f_etalonnage;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 46 fy = *zero_y / f_etalonnage;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 47 fz = *zero_z / f_etalonnage;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 48 *zero_x /= ETALONNAGE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 49 *zero_y /= ETALONNAGE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 50 *zero_z /= ETALONNAGE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 51
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 52 if ((fx - *zero_x) >= 0.5) *zero_x ++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 53 if ((fy - *zero_y) >= 0.5) *zero_y ++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 54 if ((fz - *zero_z) >= 0.5) *zero_z ++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 55
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 56 pc.printf("AX_0;AY_0;AZ_0\n");
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 57 pc.printf("%d;%d;%d\n", *zero_x, *zero_y, *zero_z);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 58 }
shivamtripathi 3:7cef8e5abfe5 59
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 60 void verif_zero_acceleration(int zero_x, int zero_y, int zero_z)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 61 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 62 int x, y, z;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 63 float fx, fy, fz;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 64 float f_mesure = (float)MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 65 int c, k;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 66
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 67 for (c = 0; c < VERIFICATION; c++)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 68 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 69 x = 0; y = 0; z = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 70
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 71 for (k = 0; k < MESURE; k++)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 72 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 73 x += ( acc_x.read_u16() >> 4 );
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 74 y += ( acc_y.read_u16() >> 4 );
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 75 z += ( acc_z.read_u16() >> 4 );
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 76 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 77
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 78 x -= zero_x;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 79 y -= zero_y;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 80 z -= zero_z;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 81
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 82 fx = x / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 83 fy = y / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 84 fz = z / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 85 x /= MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 86 y /= MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 87 z /= MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 88
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 89 if (fx < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 90 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 91 if ( (fx - x) <= - 0.5 ) x--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 92 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 93 if ( (fx - x) >= 0.5 ) x++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 94 if (fy < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 95 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 96 if ( (fy - y) <= - 0.5 ) y--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 97 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 98 if ( (fy - y) >= 0.5 ) y++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 99 if (fz < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 100 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 101 if ( (fz - z) <= - 0.5 ) z--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 102 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 103 if ( (fz - z) >= 0.5 ) z++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 104
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 105 if( abs (x) > LIMITE )
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 106 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 107 pc.printf("Etalonnage en X manque! Ecart = %d\n", abs(x) - LIMITE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 108 exit(EXIT_FAILURE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 109 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 110 if( abs (y) > LIMITE > LIMITE )
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 111 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 112 pc.printf("Etalonnage en Y manque! Ecart = %d\n", abs(y) - LIMITE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 113 exit(EXIT_FAILURE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 114 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 115 if( abs (z) > LIMITE )
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 116 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 117 pc.printf("Etalonnage en Z manque! Ecart = %d\n", abs(z) - LIMITE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 118 exit(EXIT_FAILURE);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 119 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 120 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 121 }
bcostm 1:0490a15c76e4 122
bcostm 0:c2d1ad5059da 123 int main() {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 124 int ax, ay, az; // Store the acceleration
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 125 /*
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 126 float vx = 0, vy = 0, vz = 0; // Store the speed
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 127 float x = 0, y = 0, z = 0; // Store the position
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 128 */
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 129 float fx, fy, fz;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 130 float f_mesure = (float)MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 131 int zero_x = 0, zero_y = 0, zero_z = 0; // 0 acceleration
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 132 float t; // Measurement Time
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 133 int i, cpt = 0; // Counters
bcostm 1:0490a15c76e4 134
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 135 wait(2);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 136
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 137 timer.start();
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 138
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 139 pc.baud(9600);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 140
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 141 mesure_zero_acceleration(&zero_x, &zero_y, &zero_z);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 142 //verif_zero_acceleration(zero_x, zero_y, zero_z);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 143
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 144 led = 1;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 145
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 146 pc.printf("Temps d'acquisition;AX;AY;AZ;Numero d'echantillon\n");
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 147 //pc.printf("AX;AY;AZ;VX;VY;VZ;X;Y;Z\n");
bcostm 1:0490a15c76e4 148
bcostm 1:0490a15c76e4 149 while(1) {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 150 cpt ++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 151 ax = 0; ay = 0; az = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 152 //timer.start();
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 153 for (i = 0; i < MESURE; i++)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 154 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 155 ax += ( acc_x.read_u16() >> 4 ); // Reads X-axis value (on 16 bits converted to 12)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 156 ay += ( acc_y.read_u16() >> 4 ); // Reads Y-axis value
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 157 az += ( acc_z.read_u16() >> 4 ); // Reads Z-axis value
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 158 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 159 //timer.stop();
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 160 t = timer.read();
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 161 //timer.reset();
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 162
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 163 ax -= zero_x;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 164 ay -= zero_y;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 165 az -= zero_z;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 166
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 167 fx = ax / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 168 fy = ay / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 169 fz = az / f_mesure;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 170 ax /= MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 171 ay /= MESURE;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 172 az /= MESURE;
shivamtripathi 3:7cef8e5abfe5 173
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 174 if (fx < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 175 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 176 if ( (fx - ax) <= - 0.5 ) ax--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 177 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 178 if ( (fx - ax) >= 0.5 ) ax++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 179 if (fy < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 180 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 181 if ( (fy - ay) <= - 0.5 ) ay--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 182 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 183 if ( (fy - ay) >= 0.5 ) ay++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 184 if (fz < 0)
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 185 {
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 186 if ( (fz - az) <= - 0.5 ) az--;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 187 }else
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 188 if ( (fz - az) >= 0.5 ) az++;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 189
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 190 if(ax == -1 || ax == 1) ax = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 191 if(ay == -1 || ay == 1) ay = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 192 if(az == -1 || az == 1) az = 0;
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 193
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 194 pc.printf("%f;%d;%d;%d;%d\n", t, ax, ay, az, cpt);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 195
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 196 /*
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 197
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 198 vx += (ax * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 199 vy += (ay * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 200 vz += (az * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 201
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 202 x += (vx * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 203 y += (vy * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 204 z += (vz * t * LSB);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 205
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 206 if (cpt % 16 == 0) pc.printf("%d;%d;%d;%d;%d;%d;%d;%d;%d\n", ax, ay, az, vx, vy, vz, x, y, z);
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 207
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 208 */
bcostm 0:c2d1ad5059da 209 }
Zlatan10 4:ee0a25a1c3dc 210 }