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#include "mbed.h"
#include "EventArg.h"

#ifndef __ROOMBA_H_INCLUDED__
#define __ROOMBA_H_INCLUDED__

/**
 * ルンバ制御クラスのインターフェース
 * 下記メソッドを継承先が実装すること
 */
class IRoomba {
    public:
        //virtual ~IRoomba(){};//なぜ宣言を書いたのか、コメントにした理由とともに忘れた
        virtual bool send(EventArg e) = 0;
        virtual void notify(bool result) = 0;
};

/**
 * ルンバ制御クラス
 */
class Roomba : public IRoomba {
    public:
        virtual bool send(EventArg e);
        virtual void notify(bool result);
        
        //Mode.Fullのような書き方（またはそれに近い書き方がしたい）
        //調べていたら、Roomba::Mode::Fullのように書くことできそうだとわかったので試したが、上手く行かない
        //上手く行かない理由の考察はできていない
        //http://stackoverflow.com/questions/8213696/accessing-enum-values-defined-in-a-struct
        //struct Mode
        //{
            enum Mode
            {
                Off,
                Passive,//??
                Safe,
                Full
            };
        //};
    
    private:
        Serial _s;
        Roomba::Mode _mode;// = Roomba::Mode.Off;
        //EventArg::EventArg _e;
        DigitalOut _led;//Notify()で使用するLED：ルンバ状態を通知する
        //void (Roomba::*serialReceiveCallback)(); //= notify;
        void (Roomba::*mp)();//member function pointer
        
        char command[10];
        
        int count;    //タイムアウト検出カウンタ（カウント値が一定数を超えればタイムアウト）
        bool timedOut;//タイムアウト検出フラグ
        
    public:
        Roomba(PinName tx, PinName rx, PinName led);
        
        void attachPeriodicCallback();
        virtual void periodicCallback(EventArg e);
        void attachSerialReceiveCallback();
        void serialReceiveCallback();
        
        bool mode(Roomba::Mode m);
        //Mode getMode();
        bool start();
        bool drive(int rightWheelVelocity, int leftWheelVelocity);
        bool battery(int* batteryCapacity);
};

#endif