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#ifndef __EXTENDEDSERVO_H__
#define __EXTENDEDSERVO_H__
 
#include "PwmServo.h"

/**
 * 拡張サーボクラス
 * サーボに任意の原点、方向、角度の上下限を設定するクラス
 * @author yosuke kirihata
 */
class ExtendedServo : public PwmServo
{
    public:
        /**
         * コンストラクタ
         */
        ExtendedServo(PinName pin);
    
        /**
         * コンストラクタ
         */
        ExtendedServo(PinName pin, int upperLimit , int lowerLimit);
    
        /**
         * コンストラクタ
         */
        ExtendedServo(PinName pin, int upperLimitAngle ,int lowerLimitAngle,
                      int offsetAngle, bool isReverse);
        /**
         * デストラクタ
         */
        ~ExtendedServo();
    
        //setter,getter
        void setOffsetAngle(int angle);
        int getOffsetAngle();
        void setDirection(bool isReverse);
        bool getDirection();
        void setUpperLimit(int angle);
        int getUpperLimit();
        void setLowerLimit(int angle);
        int getLowerLimit();
    
        /** 
         * 角度変換
         * @param angle 角度
         * @return
         */    
        int convertAngle(int angle);
    
        /** 
         * 角度反転
         * @param angle 角度
         * @param isReverse 方向フラグ
         * @return 
         */    
        int reverseAngle(int angle, bool isReverse);
    
        /** 
         * 角度設定
         * @param angle 目標角度
         * @return     
         */    
        int roundAngle(int angle, int upperLimit, int lowerLimit);
    
        /** 
         * 角度設定
         * @param angle 目標角度
         */    
        void setAngle(int angle);
    
        /** 
         * 原点回帰
         */        
        void backToStartPoint();
 
    private:
        int mOffsetAngle; /**　@brief 角度のオフセット値 */
        bool mIsReverse;  /**　@brief 方向フラグ */
        int mUpperLimit;  /**　@brief 角度上限値 */
        int mLowerLimit;  /**　@brief 角度下限値 */
};
 
#endif /* __EXTENDEDSERVO_H__ */