Yolanda Tania
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PID_tangan
udah bisa looo
encoder_krai/encoderKRAI.h@1:0122c72f6e1b, 2020-02-27 (annotated)
- Committer:
- Yolandataniaa
- Date:
- Thu Feb 27 13:10:57 2020 +0000
- Revision:
- 1:0122c72f6e1b
- Parent:
- 0:aa8e05bc0533
tangan kanan kamis 27 feb
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 1 | /** |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 2 | * Header Encoder KRAI |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 3 | * untuk membaca nilai rotary encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 4 | **/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 5 | #ifndef ENCODERKRAI_H |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 6 | #define ENCODERKRAI_H |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 7 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 8 | //Bismillahirahamnirahim |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 9 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 10 | //LIBRARY |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 11 | #include "mbed.h" |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 12 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 13 | /************************** |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 14 | * Konstanta dan Variabel * |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 15 | **************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 16 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 17 | //KONSTANTA |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 18 | #define PREV_MASK 0x1 //Konstanta untuk mengetahui previous direction |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 19 | #define CURR_MASK 0x2 //Konstanta untuk mengetahui current direction |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 20 | #define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed. |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 21 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 22 | /******************************** |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 23 | * Quadrature Encoder Interface * |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 24 | ********************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 25 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 26 | class encoderKRAI { |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 27 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 28 | public: |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 29 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 30 | typedef enum Encoding { |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 31 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 32 | X2_ENCODING, |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 33 | X4_ENCODING |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 34 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 35 | } Encoding; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 36 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 37 | encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING); |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 38 | /******************************************* |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 39 | * Membuat interface dari encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 40 | * @param inA DigitalIn, out A dari encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 41 | * @param inB DigitalIn, out B dari encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 42 | *******************************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 43 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 44 | void reset(void); |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 45 | /******************************************* |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 46 | * Reset encoder. |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 47 | * Reset pembacaaan menjadi 0 |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 48 | *******************************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 49 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 50 | int getPulses(void); |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 51 | /******************************************* |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 52 | * Membaca pulse yang didapat oleh encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 53 | * @return Nilai pulse yang telah dilalui. |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 54 | *******************************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 55 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 56 | int getRevolutions(void); |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 57 | /******************************************* |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 58 | * Membaca putaran yang didapat oleh encoder |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 59 | * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui. |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 60 | *******************************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 61 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 62 | private: |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 63 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 64 | void encode(void); |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 65 | /******************************************* |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 66 | * Menghitung pulse |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 67 | * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 68 | * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 69 | *******************************************/ |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 70 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 71 | //VARIABEL UNTUK PERHITUNGAN PULSE |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 72 | Encoding encoding_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 73 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 74 | InterruptIn channelA_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 75 | InterruptIn channelB_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 76 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 77 | int pulsesPerRev_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 78 | int prevState_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 79 | int currState_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 80 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 81 | volatile int pulses_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 82 | volatile int revolutions_; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 83 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 84 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 85 | }; |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 86 | |
Yolandataniaa | 0:aa8e05bc0533 | 87 | #endif /* ENCODERKRAI_H */ |