Ernesto Palacios
Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
Diff: setup.cpp
- Revision:
- 31:7e2cdd547cb2
- Parent:
- 30:413d1a6648b5
- Child:
- 32:4483d6c225e5
--- a/setup.cpp Wed Feb 05 18:55:37 2014 +0000
+++ b/setup.cpp Sat May 03 00:14:17 2014 +0000
@@ -324,9 +324,9 @@
aout = 0.5 ;
if(isPC)
- pc.printf( "AL\r\n" ); //ALARMA! solo es AL para que
- //sea conciso con el modo ETH y funcione
- //bien en LabVIEW.
+ pc.printf( "AL\r\n" ); //ALARMA! solo es AL para que
+ //sea conciso con el modo ETH y funcione
+ //bien en LabVIEW.
else
RS_232.printf( "AL\r\n" );
}
@@ -337,25 +337,51 @@
/** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones
* del sensor óptico, al recibir una ALARMA de proximidad al encoder
*/
-void ISR_Alm_encoder(){}
+void ISR_Alm_encoder()
+{
+ if( isPC )
+ pc.printf("A0\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("A0\r\n");
+}
/** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones
* del sensor óptico, al recibir una ALARMA de proximidad al motor
*/
-void ISR_Alm_motor(){}
+void ISR_Alm_motor()
+{
+ if( isPC )
+ pc.printf("A0\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("A0\r\n");
+}
/** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones
* del sensor óptico, al recibir una advertencia de proximidad al encoder
*/
-void ISR_Adv_encoder(){}
+void ISR_Adv_encoder()
+{
+
+ if( isPC )
+ pc.printf("A2\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("A2\r\n");
+
+}
/** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones
* del sensor óptico, al recibir una advertencia de proximidad al motor
*/
-void ISR_Adv_motor(){}
+void ISR_Adv_motor()
+{
+ if( isPC )
+ pc.printf("A1\r\n");
+ else
+ RS_232.printf("A1\r\n");
+}
@@ -445,14 +471,46 @@
setMR2( getMRvalue( freq ) ); // Cambiar frefuencia
startTimer2(); // Iniciar Timer
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
}else{
stopTimer2();
LPC_TIM2->TC = 0x00; // Resetear Timer
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
}
@@ -471,7 +529,23 @@
stopTimer2(); //Posicion alcanzada ALTO.
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
@@ -484,7 +558,23 @@
// Esta funcion cambia la velocidad con la que se
// posicionara el eje del motor en un angulo determinado
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
@@ -495,7 +585,23 @@
int vout = atoi( input );
aout = (float)( vout + 10000 ) / 20000;
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
}
@@ -509,7 +615,23 @@
pin_dir = value;
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
}
@@ -523,7 +645,23 @@
pin_son = value;
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
@@ -533,7 +671,23 @@
void getENC_eth( char * input, char * output )
{
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"%d", encoder.GetPosition() );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
}
@@ -545,7 +699,23 @@
encoder.Reset(QEI_RESET_VEL);
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"OK\r\n" );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );
@@ -560,7 +730,23 @@
if( pin_alm == 0 )
- sprintf( output,"%d",rpm );
+ {
+ if ( limite_2 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A2\r\n" );
+ }
+ if ( limite_3 == 1 ) // Alarma muy cerca al encoder
+ {
+ sprintf( output,"A1\r\n" );
+ }
+ if ( limite_1 == 1 || limite_4 == 1 ) // ERROR DE POSICION
+ {
+ sprintf( output,"A0\r\n" );
+ }
+
+ else
+ sprintf( output,"OK\r\n" );
+ }
else
sprintf( output,"AL" );