Library for STMicroelectronics dSPIN L6470 stepper driver. "daisy-chain" supported.
Dependents: L6470_daisy_chain l6470
Revision 4:4127dd195311, committed 2017-04-30
- Comitter:
- Yajirushi
- Date:
- Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000
- Parent:
- 3:486fb90dc7d5
- Commit message:
- Qexec() : i and j were wrong : line 552 - 555
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diff -r 486fb90dc7d5 -r 4127dd195311 L6470SDC.cpp --- a/L6470SDC.cpp Tue Jan 12 11:27:01 2016 +0000 +++ b/L6470SDC.cpp Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000 @@ -549,10 +549,10 @@ for(int j=0; j<maxSend8; j++){ CS_ACTIVE; for(int i=0, slide=0; i<motor_count; i++){ - slide = i*maxSend8; - spi->write(valBox[j+slide]); + slide = j*maxSend8; + spi->write(valBox[i+slide]); #ifdef DEBUG_L6470SDC - if(hasSerial) pc->printf("[Queue:Values]>>>> Motor-No.%03d, VAL[%d]:0x%02X\r\n", i+1, j, valBox[j+slide]); + if(hasSerial) pc->printf("[Queue:Values]>>>> Motor-No.%03d, VAL[%d]:0x%02X\r\n", i+1, j, valBox[i+slide]); #endif } CS_INACTIVE;
diff -r 486fb90dc7d5 -r 4127dd195311 L6470SDC.h --- a/L6470SDC.h Tue Jan 12 11:27:01 2016 +0000 +++ b/L6470SDC.h Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000 @@ -168,8 +168,9 @@ */ class L6470SDC{ public: - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) + /** Constructor:(Serial, SPI, CS)@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param mosi SPIのmosiピン @@ -178,6 +179,7 @@ * @param csel SPIのChipSelectピン * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param mosi SPI Master-out PinName @@ -195,8 +197,9 @@ */ L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel); - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param mosi SPIのmosiピン @@ -205,6 +208,7 @@ * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param mosi SPI Master-out PinName @@ -225,8 +229,9 @@ */ L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel); - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param mosi SPIのmosiピン * @param miso SPIのmisoピン @@ -234,6 +239,7 @@ * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param mosi SPI Master-out PinName * @param miso SPI Slave-out PinName @@ -253,8 +259,9 @@ */ L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel); - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param mosi SPIのmosiピン * @param miso SPIのmisoピン @@ -262,6 +269,7 @@ * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param mosi SPI Master-out PinName * @param miso SPI Slave-out PinName @@ -284,13 +292,15 @@ */ L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel); - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param *spi SPIのアドレス * @param csel SPIのChipSelectピン * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param *spi SPI Addr * @param csel SPI ChipSelect PinName @@ -309,13 +319,15 @@ */ L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, PinName csel); - /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。 * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください) * @param *spi SPIのアドレス * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. use Serial-Debugging. * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC) * @param *spi SPI Addr * @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr @@ -337,14 +349,16 @@ */ L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, DigitalOut *csel); - /** Constructor:(SPI, CS) overload + /** Constructor:(SPI, CS) overload@n * @~japanese + * コンストラクタ。 * @param mosi SPIのmosiピン * @param miso SPIのmisoピン * @param sclk SPIのsclkピン * @param csel SPIのChipSelectピン * * @~english + * Constructor. * @param mosi SPI Master-out PinName * @param miso SPI Slave-out PinName * @param sclk SPI Clock PinName @@ -360,14 +374,16 @@ */ L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel); - /** Constructor:(SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。 * @param mosi SPIのmosiピン * @param miso SPIのmisoピン * @param sclk SPIのsclkピン * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. * @param mosi SPI Master-out PinName * @param miso SPI Slave-out PinName * @param sclk SPI Clock PinName @@ -386,12 +402,14 @@ */ L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel); - /** Constructor:(SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。 * @param *spi SPIのアドレス * @param csel SPIのChipSelectピン * * @~english + * Constructor. * @param *spi SPI Addr * @param csel SPI ChipSelect PinName * @@ -406,12 +424,14 @@ */ L6470SDC(SPI *spi, PinName csel); - /** Constructor:(SPI, CS) overlaod + /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n * @~japanese + * コンストラクタ。 * @param *spi SPIのアドレス * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス * * @~english + * Constructor. * @param *spi SPI Addr * @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr * @@ -429,7 +449,7 @@ */ L6470SDC(SPI *spi, DigitalOut *csel); - /** Destructor + /** Destructor@n * @~japanese デストラクター(ユーザーが直接呼ぶ必要はありません) * * @~english Destructor. may be not called by user. @@ -452,8 +472,9 @@ void sendCMD(unsigned char cmd); public: - /** Initialize L6470 + /** Initialize L6470@n * @~japanese + * L6470を初期化します * @param initSPI SPIに関するパラメーター(クロックやモード)を初期化しない場合はfalseに(デフォルトはtrue) * * @~english @@ -461,8 +482,9 @@ */ void init(bool initSPI=true); - /** Get connected(daisy-chained) motor count. + /** Get connected(daisy-chained) motor count.@n * @~japanese + * デイジーチェーン接続されたモーターの数を取得します * @returns デイジーチェーン接続されたモーター(ドライバー)の個数 * * @~english @@ -470,8 +492,9 @@ */ int getMotorCount(); - /** Get motor Busy-flag status + /** Get motor Busy-flag status@n * @~japanese + * モーター動作中フラグBUSYの状態を取得します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) * @returns 指定したモーター番号のBUSYフラグ(false = Busy-flag 0, true = Busy-flag 1) * @@ -481,7 +504,7 @@ */ bool isBusy(int motorNumber); - /** Run motor rotate + /** Run motor rotate@n * @~japanese * モーターを指定した速度で回転させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -502,7 +525,7 @@ */ void run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise); - /** Run motor steps + /** Run motor steps@n * @~japanese * 指定したステップの数だけモーターを回します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -524,7 +547,7 @@ */ void step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise); - /** Run motor move + /** Run motor move@n * @~japanese * 指定したステップの数だけモーターを回します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -543,7 +566,7 @@ */ void move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise); - /** Go to motor ABS position (shortest path) + /** Go to motor ABS position (shortest path)@n * @~japanese * 最短パスで指定した座標まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -558,7 +581,7 @@ */ void goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos); - /** Go to motor ABS position (Specify the rotate direction) + /** Go to motor ABS position (Specify the rotate direction)@n * @~japanese * 指定した座標まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -601,7 +624,7 @@ */ void releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark); - /** Go to motor home-position + /** Go to motor home-position@n * @~japanese * モーターを原点復帰させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -612,7 +635,7 @@ */ void home(int motorNumber); - /** Go to motor home-position [alias: home(int motorNumber)] + /** Go to motor home-position [alias: home(int motorNumber)]@n * @~japanese * モーターを原点復帰させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -623,7 +646,7 @@ */ void zero(int motorNumber); - /** Go to motor marked-position + /** Go to motor marked-position@n * @~japanese * 指定されたマーク位置まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -636,7 +659,7 @@ */ void gotoMark(int motorNumber); - /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) + /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position)@n * @~japanese * 現在位置を原点に設定します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -647,7 +670,7 @@ */ void resetHome(int motorNumber); - /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) [alias: resetHome(int motorNumber)] + /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) [alias: resetHome(int motorNumber)]@n * @~japanese * キューに追加:現在位置を原点に設定します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -658,7 +681,7 @@ */ void resetZero(int motorNumber); - /** Reset L6470.(software reset) + /** Reset L6470.(software reset)@n * @~japanese * デバイスをリセットします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -669,7 +692,7 @@ */ void motorReset(int motorNumber); - /** Stop rotation (soft-stop) + /** Stop rotation (soft-stop)@n * @~japanese * モーターを停止 * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -680,7 +703,7 @@ */ void stop(int motorNumber); - /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) + /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop)@n * @~japanese * 減速を無視して停止 * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -691,7 +714,7 @@ */ void stopImmidiate(int motorNumber); - /** Stop rotation (soft-stop) state sets HighImpedance. + /** Stop rotation (soft-stop) state sets HighImpedance.@n * @~japanese * モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -702,7 +725,7 @@ */ void stop_HighImpedance(int motorNumber); - /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) state sets HighImpedance. + /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) state sets HighImpedance.@n * @~japanese * 減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -714,7 +737,7 @@ void stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber); //Daisy-chain Queue Method ----------------------------------------------------- - /** Enqueue Command [NOP] + /** Enqueue Command [NOP]@n * @~japanese * キューに追加:何も実行しない * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -725,7 +748,7 @@ */ int ENQ_nop(int motorNumber); - /** Enqueue Command [run] + /** Enqueue Command [run]@n * @~japanese * キューに追加:モーターを指定した速度で回転させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -748,7 +771,7 @@ */ int ENQ_run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise); - /** Enqueue Command [move] + /** Enqueue Command [move]@n * @~japanese * キューに追加:指定したステップの数だけモーターを回します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -772,7 +795,7 @@ */ int ENQ_move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise); - /** Enqueue Command [Goto] (shortest path) + /** Enqueue Command [Goto] (shortest path)@n * @~japanese * キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -787,7 +810,7 @@ */ int ENQ_goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos); - /** Enqueue Command [Goto] + /** Enqueue Command [Goto]@n * @~japanese * キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -802,7 +825,7 @@ */ int ENQ_goto2(int motorNumber, unsigned long ABSPos, bool isClockwise); - /** Enqueue Command [???go Until] + /** Enqueue Command [???go Until]@n * @~japanese * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) * @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。 @@ -817,7 +840,7 @@ */ int ENQ_goUntil(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise, bool setMark); - /** Enqueue Command [???Release external switch] + /** Enqueue Command [???Release external switch]@n * @~japanese * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) * @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも) @@ -830,7 +853,7 @@ */ int ENQ_releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark); - /** Enqueue Command [Goto HOME] + /** Enqueue Command [Goto HOME]@n * @~japanese * キューに追加:モーターを原点復帰させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -841,7 +864,7 @@ */ int ENQ_home(int motorNumber); - /** Enqueue Command [Goto HOME] [aliase: ENQ_home(int motorNumber)] + /** Enqueue Command [Goto HOME] [aliase: ENQ_home(int motorNumber)]@n * @~japanese * キューに追加:モーターを原点復帰させます * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -852,7 +875,7 @@ */ int ENQ_zero(int motorNumber); - /** Enqueue Command [Goto MARK] + /** Enqueue Command [Goto MARK]@n * @~japanese * キューに追加:指定されたマーク位置まで回転します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -865,7 +888,7 @@ */ int ENQ_gotoMark(int motorNumber); - /** Enqueue Command [Reset HOME] (ABS_POS zero = home-position) + /** Enqueue Command [Reset HOME] (ABS_POS zero = home-position)@n * @~japanese * キューに追加:現在位置を原点に設定します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -876,7 +899,7 @@ */ int ENQ_resetHome(int motorNumber); - /** Enqueue Command [Reset HOME] [alias: ENQ_resetHome(int motorNumber)] + /** Enqueue Command [Reset HOME] [alias: ENQ_resetHome(int motorNumber)]@n * @~japanese * キューに追加:現在位置を原点に設定します * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -887,7 +910,7 @@ */ int ENQ_resetZero(int motorNumber); - /** Enqueue Command [Reset L6470] (software reset) + /** Enqueue Command [Reset L6470] (software reset)@n * @~japanese * キューに追加:デバイスをリセットします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -898,7 +921,7 @@ */ int ENQ_motorReset(int motorNumber); - /** Enqueue Command [stop] (soft-stop) + /** Enqueue Command [stop] (soft-stop)@n * @~japanese * キューに追加:モーターを停止 * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -909,7 +932,7 @@ */ int ENQ_stop(int motorNumber); - /** Enqueue Command [hard stop] + /** Enqueue Command [hard stop]@n * @~japanese * キューに追加:減速を無視して停止 * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -920,7 +943,7 @@ */ int ENQ_stopImmidiate(int motorNumber); - /** Enqueue Command [HIZ stop] + /** Enqueue Command [HIZ stop]@n * @~japanese * キューに追加:モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -931,7 +954,7 @@ */ int ENQ_stop_HighImpedance(int motorNumber); - /** Enqueue Command [HIZ hard stop] + /** Enqueue Command [HIZ hard stop]@n * @~japanese * キューに追加:減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定) @@ -942,13 +965,13 @@ */ int ENQ_stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber); - /** Clear Queue + /** Clear Queue@n * @~japanese コマンドキューを全てクリアします * @~english Command Queue all zero clear. */ void Qclear(); - /** Execute Queue + /** Execute Queue@n * @~japanese * コマンドキューに格納されたコマンドを一度に実行します * @param finallyClearQueue 実行後にキューをクリアする(デフォルトはtrue) @@ -960,7 +983,7 @@ int Qexec(bool finallyClearQueue=true); // calc method ----------------------------------------------------------------- - /** Caluculate HEX value from Speed value + /** Caluculate HEX value from Speed value@n * @~japanese * 速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します * @param stepPerSecond 回転速度(step/s) @@ -975,7 +998,7 @@ */ unsigned long calcSpd(float stepPerSecond); - /** Caluculate HEX value from Acceleration speed value + /** Caluculate HEX value from Acceleration speed value@n * @~japanese * 加速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します * @param stepPerSecond 加速速度(step/s^2) @@ -990,7 +1013,7 @@ */ unsigned short calcAcc(float stepPerSecond_2); - /** Caluculate HEX value from Deceleration speed value + /** Caluculate HEX value from Deceleration speed value@n * @~japanese * 減速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します * @param stepPerSecond 減速速度(step/s^2) @@ -1005,7 +1028,7 @@ */ unsigned short calcDec(float stepPerSecond_2); - /** Caluculate HEX value from MAX speed value + /** Caluculate HEX value from MAX speed value@n * @~japanese * 最大速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します * @param stepPerSecond 最大回転速度(step/s) @@ -1020,7 +1043,7 @@ */ unsigned short calcMaxSpd(float stepPerSecond); - /** Caluculate HEX value from MIN speed value + /** Caluculate HEX value from MIN speed value@n * @~japanese * 最低速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します * @param stepPerSecond 最低回転速度(step/s) @@ -1035,7 +1058,7 @@ */ unsigned short calcMinSpd(float stepPerSecond); - /** Caluculate HEX value from acceleration and deceleration switched point speed + /** Caluculate HEX value from acceleration and deceleration switched point speed@n * @~japanese * 加減速曲線が切り替わる速度を指定します * @param stepPerSecond 加減速曲線が切り替わる速度(step/s) @@ -1050,7 +1073,7 @@ */ unsigned short calcIntSpd(float stepPerSecond); - /** Caluculate HEX value from full-step mode switched point speed + /** Caluculate HEX value from full-step mode switched point speed@n * @~japanese * フルステップモードに切り替わる速度を指定します * @param stepPerSecond フルステップモードに切り替わる速度(step/s)