Diff: main.cpp

Revision:

0:9d2545148cbf

Child:

1:bab46c2f0263

diff -r 000000000000 -r 9d2545148cbf main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 26 13:21:13 2018 +0000
@@ -0,0 +1,78 @@
+//-------------------------------------------------------------------
+//QEIライブラリ使用
+//-------------------------------------------------------------------
+
+//mbed用ライブラリ
+#include "mbed.h"
+//エンコーダ用ライブラリ
+#include "QEI.h"
+
+//プロトタイプ宣言
+void putPWM(float);
+
+//作業用変数
+PwmOut Servo1(D7);          //Pwm出力Servo1の初期化
+PwmOut Servo2(D6);          //Pwm出力Servo2の初期化
+
+//変数宣言
+//1回転でのパルス数
+#define ROTATE_PER_REVOLUTIONS  360
+
+//エンコーダのチャンネルAとBの初期状態を決める
+QEI wheel(P1_0, P1_1, NC, ROTATE_PER_REVOLUTIONS, QEI::X4_ENCODING);
+
+//メイン関数
+int main()
+{
+    //作業用変数
+    long delt_ms = 1;
+    
+    //---------------------------------------------------------
+    /*デューティー比を変更する場合は以下の数値を変える(-100%≦DUTY≦100%)*/
+    float DUTY=50;
+    
+    //---------------------------------------------------------
+    
+    float PWM=DUTY/100;
+    wait_ms(delt_ms);
+
+    while(1) {
+        
+        //エンコーダ値格納用変数
+        static double y;
+        //エンコーダの値(生)の取得
+        y=(double)wheel.getPulses();
+        //エンコーダの値を角度に変換
+        y=y*360/(ROTATE_PER_REVOLUTIONS);
+        //エンコーダ値(角度)の表示(TeraTerm)
+        //printf("(%-10f)¥0",y);
+        printf("%f\r\n",y);
+
+        putPWM(PWM);
+        wait(delt_ms);
+
+    }
+
+}
+
+
+/*モータの回転方向と速度を与える putPWM関数*/
+void putPWM(float u)
+{
+    
+    //回転方向と速度の条件分け
+    if(u > 0) {
+        //CCW(動かして確認)
+        Servo1.write(u);
+        Servo2.write(0);
+    } else if(u < 0) {
+        //CW(動かして確認)
+        u=abs(u);
+        Servo1.write(0);
+        Servo2.write(u);
+    } else {
+        Servo1.write(0);
+        Servo2.write(0);
+    }
+
+}
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