Revision 0:b302030c3589, committed 2017-06-09

Comitter:

Wonderjack996

Date:

Fri Jun 09 10:59:44 2017 +0000

Commit message:

programma simulazione STOP del robot quando viene attivata la sirena

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 09 10:59:44 2017 +0000
@@ -0,0 +1,94 @@
+/*programma per simulare la ricezione dei segnali da parte del robot.
+Il robot legge una sequenza di valori e riesce a capire se corrispondono a una sirena
+oppure no. Se secondo lui i valori che li stanno arrivando corrispondono a una sirena allora si ferma*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+
+/*---PIN CONTROLLO MOTORI---*/
+#define PWMB PC_7  //D9
+#define DIRB D8    //D8
+
+#define PWMA PB_4  //D5
+#define DIRA D4    //D4
+/*--------------------------*/
+
+#define PIN_SIRENA D11
+
+#define MIN_CHECK 50
+
+void check_sirena_thread(void const *args);
+void fermo();
+void avanti();
+void setup();
+
+/*---CONTROLLO MOTORI---*/
+PwmOut motorBpower(PWMB); //oggetti controllo motori
+DigitalOut motorBdirection(DIRB);
+
+PwmOut motorApower(PWMA);
+DigitalOut motorAdirection(DIRA);
+/*---------------------*/
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //istanzio oggetto per utilizzo monitor seriale
+bool flagSirena = true;
+DigitalIn sirena(PIN_SIRENA);
+
+int main() {
+    
+    Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena
+    
+    setup();
+    
+    while(true){
+        while(flagSirena){
+            avanti();
+        }
+        fermo();
+    }
+}
+
+void check_sirena_thread(void const *args) 
+{
+    int val, conta = 0, contaPrec, ctrl = 0;
+    while(true) {
+        for(int i = 0; i < 500 && ( conta < MIN_CHECK ) && ( ctrl < MIN_CHECK+60 ); i++){
+            val = sirena.read();
+            pc.printf("recived: %d \r\n",conta); //stampa a video
+            conta = ( val == 1 ) ? conta+1 :  conta ;
+            if( conta == contaPrec )
+                ctrl++;
+            contaPrec = conta;
+            wait_ms(2);
+        }
+        flagSirena = ( conta >= MIN_CHECK ) ? false : true ;
+        conta = 0;
+        ctrl = 0;
+        /*val = sirena.read();
+        if( val == 1 )
+            flagSirena = false;
+        else
+            flagSirena = true;*/
+    }
+}
+
+void setup()
+{
+    motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
+    motorApower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
+    fermo();
+}
+
+void fermo()
+{
+    motorBpower.pulsewidth(0); // fermo
+    motorApower.pulsewidth(0); // fermo
+}
+
+void avanti()
+{
+    motorBdirection = 1; 
+    motorAdirection = 0;
+    motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+    motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed-rtos.lib	Fri Jun 09 10:59:44 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58563e6cba1e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Jun 09 10:59:44 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/0f02307a0877
\ No newline at end of file