Alexander Welz
Bertl16-cross
main.cpp
- Committer:
- WelzAlex
- Date:
- 2016-06-16
- Revision:
- 0:41f8d348b90d
File content as of revision 0:41f8d348b90d:
//while(1){ VOR (weiss)_ZURUECK(rot)_RECHTS(blinker) }
#include "mbed.h"
DigitalOut Von(P2_13); // 12V on
// Definition der 12 LED's
DigitalOut WSLI(P1_10); //wsS links D1
DigitalOut WSRE(P1_12); //wsS rechts D4
DigitalOut GELIVO (P1_11); //ge links vorn D2
DigitalOut GEREVO (P1_13); //ge rechts vorn D5
DigitalOut GELIHI(P1_14); //ge links hinten D6
DigitalOut RTLIHI(P1_15); // rt links hinbten D7
DigitalOut GEREHI(P1_16); //ge rechts hinten D8
DigitalOut RTREHI(P1_17); //rt rechts hinten D9
DigitalOut ledD10 (P1_18);
DigitalOut ledD11 (P2_16);
DigitalOut ledD12 (P1_20);
DigitalOut ledD13 (P1_21);
// LDR
AnalogIn LDR(P0_14);
// RGB LED
DigitalOut RGB(P1_22);
// Motor Steuerung Schaltung Pg 2
DigitalOut MG1_EN(P2_16);// NUR DIGITAL ohne PWM ! ! !
DigitalOut MG1_F(P2_15);
DigitalOut MG1_R(P2_14);
DigitalOut MG2_EN(P2_19);
DigitalOut MG2_F(P2_20);
DigitalOut MG2_R(P2_21);
//ULTRASCHALL ABSTANDSMESSER
DigitalOut TRIG(P2_22);
DigitalIn ECHO(P2_23);
// Definition der Taster **************** Schaltplan Pg5
DigitalIn TA1(P1_23); //TA1
DigitalIn TA2(P1_24); //
DigitalIn TA3(P1_25); //
DigitalIn TA4(P1_26); //
DigitalIn TA5(P1_27); //
DigitalIn TA6(P1_28); //
DigitalIn TA7(P1_30); //
DigitalIn TA8(P1_31); //
// INCREMENTGEBER *********************** Schaltplan Pg 6
DigitalOut EN_INCR (P2_2); //Incrementgeber Enable
DigitalIn INCR_L1 (P2_6);
DigitalIn INCR_L2 (P2_7);
DigitalIn INCR_R1 (P2_8);
DigitalIn INCR_R2 (P2_9);
// LINE SENSOR *************************** Schaltplan Pg 7
DigitalOut EN_Line (P2_5); //Enable LINE Sensor
DigitalIn ISO1 (P1_9); // Statt ANALOG hier DIGITAL
DigitalIn ISO2 (P0_23); // nur für einfachen TEST!
DigitalIn ISO3 (P0_16);
DigitalIn ISO4 (P0_15);
DigitalIn ISO5 (P1_3);
// Blue LED ****************************** Schaltplan Pg 8
DigitalOut LedBl (P1_5);
int main()
{
//ALLE LEDS aus
GELIHI=1; //Gelb links hinten
GEREHI=1;//gelb rehts hinten
RTREHI=1;//Rot rechts hinten
RTLIHI=1; //rot links hinten
GELIVO=1;//gelb links vorne
GEREVO=1;//gelb rechts hinten
WSLI=1;//weiss links vorne
WSRE=1;//weiss rechts vorne
ledD10=1;
ledD11=1;
ledD13=1;
ledD12=1;
Von =1;
MG1_EN=MG2_EN=1;
while(1)//Hauptschleife
{
int c=0;
int d=0;
int e=0;
int f=0;
//1 Schleife (vor-zurück-90°rechts)
while(c<1)
{
int i = 0;
int a = 0;
int b = 0;
MG1_F=MG2_F=1;
//LED links nach rechts
while(i<1)
{
WSLI=0;
WSRE=0;
ledD10=0;
wait (0.2);
ledD10=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
WSLI=1;
WSRE=1;
i++;
}
MG1_F=MG2_F=0;
wait(0.1);
MG1_R=MG2_R=1;
//LED rechts nach links
while(a<1)
{
RTREHI=0;//Rot rechts hinten
RTLIHI=0; //rot links hinten
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD10=0;
wait(0.2);
ledD10=1;
RTREHI=1;//Rot rechts hinten
RTLIHI=1; //rot links hinten
a++;
}
MG1_R=MG2_R=0;
wait(0.75);
//Blinker Rechts Vorn/Hinten
while(b<2)
{
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
b++;
}
//90° Drehung (rechts)
MG1_F=MG2_R=1;
wait(0.5555555);
MG1_F=MG2_R=0;
wait(0.5);
c++;
}
//2 Schleife (vor-zurück-90°links)
while(d<1)
{
int i = 0;
int a = 0;
int b = 0;
MG1_F=MG2_F=1;
//LED links nach rechts
while(i<1)
{
WSLI=0;
WSRE=0;
ledD10=0;
wait (0.2);
ledD10=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
WSLI=1;
WSRE=1;
i++;
}
MG1_F=MG2_F=0;
wait(0.1);
MG1_R=MG2_R=1;
//LED rechts nach links
while(a<1)
{
RTREHI=0;//Rot rechts hinten
RTLIHI=0; //rot links hinten
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD10=0;
wait(0.2);
ledD10=1;
RTREHI=1;//Rot rechts hinten
RTLIHI=1; //rot links hinten
a++;
}
MG1_R=MG2_R=0;
wait(0.75);
//Blinker Links Vorn/Hinten
while(b<2)
{
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
b++;
}
//90° Drehung (links)
MG1_R=MG2_F=1;
wait(0.5555555);
MG1_R=MG2_F=0;
wait(0.5);
d++;
}
//3.Schleife (zurück-vor-90°links)
while(e<1)
{
int i = 0;
int a = 0;
int b = 0;
MG1_R=MG2_R=1;
//LED rechts nach links
while(a<1)
{
RTREHI=0;//Rot rechts hinten
RTLIHI=0; //rot links hinten
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD10=0;
wait(0.2);
ledD10=1;
RTREHI=1;//Rot rechts hinten
RTLIHI=1; //rot links hinten
a++;
}
MG1_R=MG2_R=0;
wait(0.1);
MG1_F=MG2_F=1;
//LED links nach rechts
while(i<1)
{
WSLI=0;
WSRE=0;
ledD10=0;
wait(0.2);
ledD10=1;
ledD11=0;
wait(0.2);
ledD11=1;
ledD13=0;
wait(0.2);
ledD13=1;
ledD12=0;
wait(0.2);
ledD12=1;
WSLI=1;
WSRE=1;
i++;
}
MG1_F=MG2_F=0;
wait(0.75);
//Blinker Rechts Vorn/Hinten
while(b<2)
{
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
GEREVO=0;
GEREHI=0;
wait(0.05);
GEREVO=1;
GEREHI=1;
wait(0.05);
b++;
}
//90° Drehung (rechts)
MG1_F=MG2_R=1;
wait(0.5555555);
MG1_F=MG2_R=0;
wait(0.5);
e++;
}
//4.Schleife (zurück-vorn-90°links)
while(f<1)
{
int i = 0;
int a = 0;
int b = 0;
MG1_R=MG2_R=1;
//LED rechts nach links
while(a<1)
{
RTREHI=0;//Rot rechts hinten
RTLIHI=0; //rot links hinten
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD10=0;
wait(0.2);
ledD10=1;
RTREHI=1;//Rot rechts hinten
RTLIHI=1; //rot links hinten
a++;
}
MG1_R=MG2_R=0;
wait(0.1);
MG1_F=MG2_F=1;
//LED links nach rechts
while(i<1)
{
WSLI=0;
WSRE=0;
ledD10=0;
wait (0.2);
ledD10=1;
ledD11=0;
wait (0.2);
ledD11=1;
ledD13=0;
wait (0.2);
ledD13=1;
ledD12=0;
wait (0.2);
ledD12=1;
WSLI=1;
WSRE=1;
i++;
}
MG1_F=MG2_F=0;
wait(0.75);
//Blinker Links Vorn/Hinten
while(b<2)
{
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
GELIVO=0;
GELIHI=0;
wait(0.05);
GELIVO=1;
GELIHI=1;
wait(0.05);
b++;
}
//90° Drehung (links)
MG1_R=MG2_F=1;
wait(0.5555555);
MG1_R=MG2_F=0;
wait(0.5);
f++;
}
}
}