Waël Hazami
/
Lib_PIXY2
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Diff: pixy2.cpp
- Revision:
- 18:190e3987e274
- Parent:
- 16:f84b0f970c3e
- Child:
- 19:007d361c8d66
diff -r 4f901906d86c -r 190e3987e274 pixy2.cpp
--- a/pixy2.cpp Tue Mar 12 18:31:22 2019 +0000
+++ b/pixy2.cpp Wed Mar 13 16:27:14 2019 +0000
@@ -5,7 +5,6 @@
_Pixy2 = new Serial (tx, rx, debit);
_Pixy2->attach (callback(this,&PIXY2::pixy2_getByte));
etat = idle;
- rPointer = 0;
Pixy2_buffer = (Byte*) malloc (0x100);
}
@@ -23,46 +22,41 @@
void PIXY2::pixy2_getByte () // Interruption de la pixy2
{
- static Byte startPoint;
T_Word *buffer;
- Pixy2_buffer[wPointer] = _Pixy2->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire
- wPointer++;
+ Pixy2_buffer[wPointer] = _Pixy2->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du buffer de réception
switch (etat) {
case messageSent : // Si on a envoyé une requete => on attend un entête
- if ( (wPointer - rPointer) >= 2) { // On attend d'avoir reçu 2 octets
- startPoint = wPointer - 1;
- buffer = (T_Word*) &Pixy2_buffer[startPoint]; //On pointe la structure sur les 2 derniers octets reçus
- if ((buffer->mot == PIXY2_CSSYNC) || (buffer->mot == PIXY2_SYNC)) {
+ if (wPointer > 0) { // On attend d'avoir reçu 2 octets
+ buffer = (T_Word*) &Pixy2_buffer[wPointer-1]; // On pointe la structure sur les 2 derniers octets reçus
+ if ((buffer->mot == PIXY2_CSSYNC) || (buffer->mot == PIXY2_SYNC)) { // Si c'est un mot d'entête
etat = receivingHeader; // On passe à l'état réception de l'entête
- rPointer = startPoint;
- if (buffer->mot == PIXY2_SYNC) frameContainChecksum = 0; // On mémorise qu'il n'y a pas de checksum à vérifier
- else frameContainChecksum = 1; // On mémorise qu'il y a un checksum à vérifier
+ hPointer = wPointer - 1; // On initialise le pointeur de l'entête
+ if (buffer->mot == PIXY2_SYNC) frameContainChecksum = 0; // Si c'est un entête sans checksum, on mémorise qu'il n'y a pas de checksum à vérifier
+ else frameContainChecksum = 1; // Sinon, on mémorise qu'il y a un checksum à vérifier
}
}
break;
- case receivingHeader : //Si on est en train de recevoir un entête (entre le SYNC et... La fin de l'entête)
- if ((frameContainChecksum && ((wPointer - rPointer) == PIXY2_CSHEADERSIZE)) || (!frameContainChecksum && ((wPointer - rPointer) == PIXY2_NCSHEADERSIZE))) {
- //Si on a reçu 6 octets pour une trame avec checksum ou 4 pour une trame sans checksum
- etat = headerReceived; //On passe à entête reçu
- dataSize = Pixy2_buffer[startPoint+3]; // Et on lit la taille de la payload
+ case receivingHeader : // Si on est en train de recevoir un entête (entre le SYNC et... La fin de l'entête)
+ if ((frameContainChecksum && ((wPointer - hPointer) == PIXY2_CSHEADERSIZE-1)) || (!frameContainChecksum && ((wPointer - hPointer) == PIXY2_NCSHEADERSIZE-1))) {
+ // Si on a reçu 6 octets pour une trame avec checksum ou 4 pour une trame sans checksum, c'est à dire un entête complet
+ etat = receivingData; // On dit que l'on va de recevoir des données
+ dataSize = Pixy2_buffer[hPointer+3]; // On enregistre la taille de la payload
+ dPointer = wPointer + 1; // Et on sauvegarde le point de départ de la zone de données
}
break;
- case headerReceived : // Si on vient de recevoir le premier octet de données
- startPoint = wPointer; // On enregistre sa position
- etat = receivingData; // Et on dit que l'on est en train de recevoir des données
- break;
-
case receivingData : // Si on est en train de recevoir des données.
- if (wPointer == (dataSize + startPoint)) etat = dataReceived; //Quand on a reçu toutes les données promises on dit que c'est OK
+ if (wPointer == ((dataSize - 1) + dPointer)) etat = dataReceived; // Quand on a reçu toutes les données promises on dit que c'est OK
break;
default : // On ne traite volontairement ici pas tous les cas, en particulier idle et dataReceived. C'est à la fonction de le faire ! Le reste est lié à des réceptions de données.
break;
}
+ wPointer++; // on pointe la case suivante du buffer de réception
+
}
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_sndGetVersion (void){
@@ -70,7 +64,7 @@
int i = 0, dataSize = 0;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_VERS;
- msg.frame.header.pixLength = 0;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
do {
while(!_Pixy2->writable());
_Pixy2->putc(msg.data[i]);
@@ -84,7 +78,7 @@
int i = 0, dataSize = 1;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_RESOL;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = 0;
do {
while(!_Pixy2->writable());
@@ -99,7 +93,7 @@
int i = 0, dataSize = 1;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_BRIGHT;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = brightness;
do {
while(!_Pixy2->writable());
@@ -115,7 +109,7 @@
T_Word tmp;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_SERVOS;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
tmp.mot = s0;
msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
@@ -135,7 +129,7 @@
int i = 0, dataSize = 3;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_LED;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = red;
msg.frame.data[1] = green;
msg.frame.data[2] = blue;
@@ -152,7 +146,7 @@
int i = 0, dataSize = 2;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_LED;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = upper;
msg.frame.data[1] = lower;
do {
@@ -168,7 +162,7 @@
int i = 0, dataSize = 0;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_FPS;
- msg.frame.header.pixLength = 0;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
do {
while(!_Pixy2->writable());
_Pixy2->putc(msg.data[i]);
@@ -182,7 +176,7 @@
int i = 0, dataSize = 2;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_BLOC;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = sigmap;
msg.frame.data[1] = maxBloc;
do {
@@ -198,7 +192,7 @@
int i = 0, dataSize = 2;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_LINE;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = type;
msg.frame.data[1] = feature;
do {
@@ -214,7 +208,7 @@
int i = 0, dataSize = 1;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_MODE;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = mode;
do {
while(!_Pixy2->writable());
@@ -231,7 +225,7 @@
tmp.mot = angle;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_TURN;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
tmp.mot = angle;
msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
@@ -250,7 +244,7 @@
tmp.mot = angle;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_DEFTURN;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
tmp.mot = angle;
msg.frame.data[0] = tmp.octet[0];
msg.frame.data[1] = tmp.octet[1];
@@ -267,7 +261,7 @@
int i = 0, dataSize = 1;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_VECTOR;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = vectorIndex;
do {
while(!_Pixy2->writable());
@@ -282,7 +276,7 @@
int i = 0, dataSize = 0;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_SET_REVERSE;
- msg.frame.header.pixLength = 0;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
do {
while(!_Pixy2->writable());
_Pixy2->putc(msg.data[i]);
@@ -296,7 +290,7 @@
int i = 0, dataSize = 3;
msg.frame.header.pixSync = PIXY2_SYNC;
msg.frame.header.pixType = PIXY2_ASK_VIDEO;
- msg.frame.header.pixLength = 1;
+ msg.frame.header.pixLength = dataSize;
msg.frame.data[0] = x;
msg.frame.data[1] = y;
msg.frame.data[2] = saturate;
@@ -313,43 +307,39 @@
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getVersion (T_pixy2Version *version){
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
cr = PIXY2::pixy2_sndGetVersion(); // On envoie la trame de demande de la version
if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- version = (T_pixy2Version*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le pointeur de version sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE VERSION)
+ version = (T_pixy2Version*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
}
} else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
} else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- version = (T_pixy2Version*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ version = (T_pixy2Version*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si le type est bon, on mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
} else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
}else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
}
}
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
break;
default : // Dans tous les autres cas
@@ -361,43 +351,115 @@
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getResolution (T_pixy2Resolution *resolution){
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
cr = PIXY2::pixy2_sndGetResolution(); // On envoie la trame de demande de la résolution
if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- resolution = (T_pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE RESOLUTION)
+ resolution = (T_pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
}
} else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
} else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- resolution = (T_pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE RESOLUTION)
+ resolution = (T_pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si le type est bon, on mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
} else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
}else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
}
}
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setCameraBrightness (Byte brightness){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (brightness); // On envoie la trame de règlage de la luminosité
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ } else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
+ } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setServos (Word s0, Word s1){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetServo (s0, s1); // On envoie la trame de règlage des servos moteurs
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ } else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
+ } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
break;
default : // Dans tous les autres cas
@@ -407,161 +469,39 @@
return cr;
}
-
-T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setCameraBrightness (Byte brightness){
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setLED (Byte red, Byte green, Byte blue){
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
- T_pixy2ReturnCode retour;
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- cr = PIXY2::pixy2_sndSetCameraBrightness (brightness); // On envoie la trame de règlage de la luminosité
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndSetLED (red, green, blue); // On envoie la trame de règlage des composantes de la LED RGB
if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
- break;
-
- case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
- if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
- } else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
- } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
- }
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
- break;
-
- default : // Dans tous les autres cas
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
- break;
- }
- return cr;
-}
-
-T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setServos (Word s0, Word s1){
-
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
- T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
- T_pixy2ReturnCode retour;
-
- switch (etat) {
- case idle : // Si la caméra est inactive
- cr = PIXY2::pixy2_sndSetServo (s0, s1); // On envoie la trame de règlage des servos moteurs
- if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
- etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
} else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
} else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
}
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
break;
default : // Dans tous les autres cas
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
- break;
- }
- return cr;
-}
-
-T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setLED (Byte red, Byte green, Byte blue){
-
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
- T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
- T_pixy2ReturnCode retour;
-
- switch (etat) {
- case idle : // Si la caméra est inactive
- cr = PIXY2::pixy2_sndSetLED (red, green, blue); // On envoie la trame de règlage des composantes de la LED RGB
- if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
- etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
- break;
-
- case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
- if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
- } else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
- } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
- }
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
- break;
-
- default : // Dans tous les autres cas
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
break;
}
return cr;
@@ -569,52 +509,37 @@
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setLamp (Byte upper, Byte lower){
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
- T_pixy2ReturnCode retour;
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
cr = PIXY2::pixy2_sndSetLamp (upper, lower); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
- if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
} else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
} else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- retour = *(T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- if (retour.pixReturn != PIXY2_OK) cr = (T_pixy2ErrorCode) retour.pixReturn;
- // Si la Pixy n'aquite pas l'ordre, on retourne l'erreur signalée
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
- }
+ if ((msg->pixType == PIXY2_REP_ACK) || (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR)) {
+ // On vérifie que la trame est du type convenable (ACK ou ERREUR)
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
}
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
break;
default : // Dans tous les autres cas
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
break;
}
return cr;
@@ -622,53 +547,94 @@
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getFPS (T_pixy2ReturnCode *framerate){
- T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
switch (etat) {
case idle : // Si la caméra est inactive
- cr = PIXY2::pixy2_sndGetFPS(); // On envoie la trame de règlage d'allumage des lumières de contraste
- if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetFPS(); // On envoie la trame de demande du Framerate
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
- rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- framerate = (T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_FPS) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE FPS)
+ framerate = (T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
}
} else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
} else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
- if (msg->pixType == PIXY2_ACK) { // On vérifie que la trame est du type convenable
- framerate = (T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // Si le type est bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_FPS) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE FPS)
+ framerate = (T_pixy2ReturnCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si le type est bon, on mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
} else {
- if (msg->pixType == PIXY2_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
- cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- // On mappe le résultat sur la donnée stockée dans la FIFO (ligne précédente)
- }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
}
}
- etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
break;
default : // Dans tous les autres cas
- cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
break;
}
return cr;
}
-T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getBlocks (Byte sigmap, Byte maxBloc){return PIXY2_OK;}
+T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getBlocks (Byte sigmap, Byte maxBloc){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[hPointer];
+ T_pixy2ErrorCode cr = PIXY2_OK;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ wPointer = 0; // On remonte en haut du buffer
+ cr = PIXY2::pixy2_sndGetBlocks(sigmap, maxBloc); // On envoie la trame de demande de blocs de couleur
+ if (cr!= PIXY2_OK) return cr; // S'il y a une erreur lors de l'envoi on ejecte !
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[hPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_BLOC) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE BLOCS)
+ Pixy2_blocks = (T_pixy2Bloc*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ Pixy2_numBlocks = dataSize / sizeof(T_pixy2Bloc); // On indique le nombre de blocs reçus
+ } else { // Si ce n'est pas le bon type
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Cela pourrait être une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // Si c'est le cas, on copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur de type.
+ }
+ } else cr = PIXY2_BAD_CHECKSUM; // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
+ } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_BLOC) { // On vérifie que la trame est du type convenable (REPONSE BLOCS)
+ Pixy2_blocks = (T_pixy2Bloc*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On mappe le pointeur de structure sur le buffer de réception.
+ Pixy2_numBlocks = dataSize / sizeof(T_pixy2Bloc); // On indique le nombre de blocs reçus
+ } else {
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_ERROR) { // Si on reçoit une trame d'erreur
+ cr = *(T_pixy2ErrorCode*) &Pixy2_buffer[dPointer]; // On copie le code d'erreur reçu dans la variable de retour
+ }else cr = PIXY2_TYPE_ERROR; // Si le type ne correspond à rien de normal on signale une erreur
+ }
+ }
+ etat = idle; // On annoce que la pixy est libre
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = PIXY2_BUSY; // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getMainFeature (Byte features){return PIXY2_OK;}
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_getAllFeature (Byte features){return PIXY2_OK;}
T_pixy2ErrorCode PIXY2::pixy2_setMode (Byte mode){return PIXY2_OK;}