Tomohiro Aoki
/
YUKA_ak_home
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:e1aa0b348aeb
- Parent:
- 3:c39c14cfc811
- Child:
- 5:a7c3f446a1f1
--- a/main.cpp Sun Dec 19 11:16:07 2021 +0000
+++ b/main.cpp Sun Dec 19 15:43:05 2021 +0000
@@ -167,6 +167,7 @@
ActPos = 0;
Init_Pos = 0;
+ dist1 = 0;
readActPos(1);
ActPos=canmsgRx.data[4]+canmsgRx.data[5]*256+canmsgRx.data[6]*65536;
if(ActPos > 8388608){
@@ -186,10 +187,16 @@
ActPos -= 0x1000000;//16進数でのマイナス処理 16^7 = 16,777,216 = 0x1000000
//printf("check\r\n");
}
+ u1.start();
+ u2.start();
+
+ dist1 = u1.get_dist_cm();
+ dist2 = u2.get_dist_cm();
+
printf("dsit1 %d\r\n",dist1);
/*--------------------------*/
//前方向に入力があった時
- if(ActPos < Init_Pos - KICK){
+ if(0){//ActPos < Init_Pos - KICK){
set_ACC(ACC_B);
set_DEC(ACC_C);
@@ -283,122 +290,9 @@
/*--------------------------*/
//右方向に入力があった時
- if(ActPos > Init_Pos + 2000){
- set_ACC(ACC_B);
- set_DEC(ACC_C);
- //速度制御モード送信
- set_MODE_V();
-
- //速度を指定
- sendTgtVel(1,rpm);
- sendTgtVel(2,rpm*(-1));
- sendTgtVel(3,rpm*(-1));
- sendTgtVel(4,rpm);
- //指令値を送信
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- //実行時間
- wait(2.0);
-
- //速度を指定
- sendTgtVel(1,0);
- sendTgtVel(2,0);
- sendTgtVel(3,0);
- sendTgtVel(4,0);
- //指令値を送信
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- //実行時間
- wait(5.0);
-
-
- //速度を指定
- sendTgtVel(1,rpm*(-1));
- sendTgtVel(2,rpm);
- sendTgtVel(3,rpm);
- sendTgtVel(4,rpm*(-1));
- //指令値を送信
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- //実行時間
- wait(2.0);
-
- //ブレーキ
- sendTgtVel(1,0);
- sendTgtVel(2,0);
- sendTgtVel(3,0);
- sendTgtVel(4,0);
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- wait(0.5);
-
- set_MODE_T();
-
- wait(4.0);
- break;
- }
- //一定時間入力がない場合
- if(Time > Standby_Time){
- sendProAcc(1,5000);
- sendProAcc(2,5000);
- sendProAcc(3,5000);
- sendProAcc(4,5000);
-
- sendProDec(1,5000);
- sendProDec(2,5000);
- sendProDec(3,5000);
- sendProDec(4,5000);
-
- //速度制御モード送信
- set_MODE_V();
-
- //速度を指定
- sendTgtVel(1,rpm);
- sendTgtVel(2,rpm);
- sendTgtVel(3,rpm);
- sendTgtVel(4,rpm);
- //指令値を送信
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- //実行時間
- wait(1.0);
-
- //速度を指定
- sendTgtVel(1,rpm*(-1));
- sendTgtVel(2,rpm*(-1));
- sendTgtVel(3,rpm*(-1));
- sendTgtVel(4,rpm*(-1));
- //指令値を送信
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
- //実行時間
- wait(1.3);
-
- //ブレーキ
- sendTgtVel(1,0);
- sendTgtVel(2,0);
- sendTgtVel(3,0);
- sendTgtVel(4,0);
- for(int i=1;i<= 4;i++){
- sendCtrlEN(i);
- }
-
- wait(0.5);
-
- set_MODE_T();
-
- wait(5.0);
- break;
- }
}
- wait(0.1);
+ wait(0.5);
}
}