Diff: main.cpp

Revision:

8:c9a5ef6f003f

Parent:

7:df29c4de6522

--- a/main.cpp	Sun Dec 19 18:48:16 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 19 20:44:45 2021 +0000
@@ -30,6 +30,7 @@
 double Time = 0;
 #define Standby_Time 10
 Serial pc(USBTX, USBRX);
+Serial LED(PB_6,PB_7);
 char Serialdata;
 BusOut myled(LED1, LED2, LED3, LED4);
  
@@ -96,6 +97,7 @@
     //Serial
     pc.attach(SerialRX);
     //pc.baud(115200);
+    LED.baud(9600);
     
     //CAN
     canPort.frequency(1000000); //Bit Rate:1MHz
@@ -216,6 +218,7 @@
                 state_1 = 11;
             }else{
                 set_MODE_T();
+                LED.printf("wait\n\r");
             }
         }else if(state_1 == 1){//前進→壁検出フェーズ
             if(dist1 < WALL && dist1 >= 25){
@@ -225,6 +228,7 @@
                 set_DEC(ACC_C);//減速度設定
                 set_MODE_V();//速度制御モード送信
                 vel_forward(rpm);//前進速度指令
+                LED.printf("up\n\r");
             }
         }else if(state_1 == 2){//前進からの帰還フェーズ
             if(ActPos > -3000){
@@ -234,6 +238,7 @@
                 //break;
             }else{
                 vel_backward(rpm);
+                LED.printf("down\n\r");
             }
         }else if(state_1 == 11){//右進→壁検出フェーズ
             if(dist3 < WALL && dist3 >= 25){
@@ -243,6 +248,7 @@
                 set_DEC(ACC_C);//減速度設定
                 set_MODE_V();//速度制御モード送信
                 vel_right(rpm);//前進速度指令
+                LED.printf("right\n\r");
             }
         }else if(state_1 == 12){//右進からの帰還フェーズ
             if(ActPos < 3000){
@@ -252,6 +258,7 @@
                 //break;
             }else{
                 vel_left(rpm);
+                LED.printf("left\n\r");
             }
         }
     }