Diff: main.cpp

Revision:

29:263c680068db

Parent:

28:482ac040fb0d

Child:

30:176ca1193a0a

--- a/main.cpp	Sat Oct 10 21:48:01 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Oct 10 22:00:24 2015 +0000
@@ -50,9 +50,6 @@
     
     double reference_turn=0;                  // Set constant to store reference value of the Turn motor
     double position_turn;                     // Set constant to store current position of the Turn motor
-    double error;
-    double pwm_to_motor_turn;
-    double pwm_to_motor_strike;
     double position_strike;
     double EMG_R;
     double EMG_L;
@@ -65,23 +62,23 @@
     //  START OF CODE    //
     pc.printf("Start of code \n\r");
     
-    pc.baud(115200);                          // Set the baudrate
+    pc.baud(115200);                                    // Set the baudrate
     
     //  Calibratie   //
-        double max_L_EMG = 100; // Calibreren (max average over 5 seconde?) gemeten integraal EMG over tijd / (tijdsample stappen)=100
+        double max_L_EMG = 100;                         // Calibreren (max average over 5 seconde?) gemeten integraal EMG over tijd / (tijdsample stappen)=100
         double min_L_EMG = 0;
-        double max_R_EMG = 100; // Calibreren
+        double max_R_EMG = 100;                         // Calibreren
         double min_R_EMG = 0;
-        double Hit=60; // position when bottle is hit
+        double Hit=60;                                  // position when bottle is hit
         
-        const double Threshold_Bicep_Left_1=20;  // percentages van min en max EMG 
-        const double Threshold_Bicep_Left_2=60;
-        const double Threshold_Bicep_Right_1=20;
-        const double Threshold_Bicep_Right_2=60;
+        const double Threshold_Bicep_Left_1=((max_L_EMG-min_L_EMG)*0.2)+min_L_EMG;      //(waarde waarop het gemeten EMG signaal 20% van max het maximale is); // LEFT
+        const double Threshold_Bicep_Left_2=((max_L_EMG-min_L_EMG)*0.6)+min_L_EMG;      //(waarde waarop het gemeten EMG signaal 60% van max het maximale is); 
+        const double Threshold_Bicep_Right_1=((max_R_EMG-min_R_EMG)*0.2)+min_R_EMG;     //(waarde waarop het gemeten EMG signaal 20% van max het maximale is); // RIGHT
+        const double Threshold_Bicep_Right_2=((max_R_EMG-min_R_EMG)*0.6)+min_R_EMG;     //(waarde waarop het gemeten EMG signaal 60% van max het maximale is);
         const double change_one_bottle=45; //(45 graden change)
     
     // Tickers 
-    Hidscope_measure.attach(send, sample_time);  // GAAT NOG NIET GOED WAARSCHIJNLIJK ALS EEN WHILE LOOP WORDT UTIGEVOERD
+    Hidscope_measure.attach(send, sample_time);       // GAAT NOG NIET GOED WAARSCHIJNLIJK ALS EEN WHILE LOOP WORDT UTIGEVOERD
     
     pc.printf("wait \n\r");
     wait (3);                                                                          // Wait before starting system
@@ -118,7 +115,7 @@
                     debug_led_red=off;
                     wait(0.05);                                                        // wait 10 samples
                     debug_led_red=on;
-                    pwm_motor_strike=((EMG_L-min_L_EMG)+(EMG_R-min_R_EMG))/((max_L_EMG-min_L_EMG)+(max_R_EMG-min_R_EMG))*0.7 + 0.3;  // min speed 0.3 en max 1
+                    pwm_motor_strike=((EMG_L-min_L_EMG)+(EMG_R-min_R_EMG))/((max_L_EMG-min_L_EMG)+(max_R_EMG-min_R_EMG))*0.7 + 0.3;     // min speed 0.3 en max 1
                     wait(0.05);                                                        // wait 10 samples more (pwm changes per 0.1 seconds)
                     motordirection_strike=cw;                                          // towards bottle
                     
@@ -153,12 +150,12 @@
                             n=1;
                         }                     
                         
-                        if (fabs(position_turn-reference_turn)<2)                                             // als error en kleiner dan twee graden
+                        if (fabs(position_turn-reference_turn)<2)                      // als error en kleiner dan twee graden
                             {
                             debug_led_blue=off;
                             debug_led_red=on;
                             wait(0.5);
-                            if (fabs(position_turn-reference_turn)<2)                                         // Is de error na 0.5 seconde nog steeds kleiner dan twee graden?
+                            if (fabs(position_turn-reference_turn)<2)                  // Is de error na 0.5 seconde nog steeds kleiner dan twee graden?
                                 {
                                 goto Nieuwe_actie;                                     // kunt weer iets nieuws doen indien vorige actie is uitgevoerd  
                                 }
@@ -187,12 +184,12 @@
                             n=1;
                         }                                                             //(45 graden naar rechts voor volgende fles) //wordt maar 1 keer uitgevoerd
                         
-                        if (abs(position_turn-reference_turn)<2)                                             // als error en kleiner dan twee graden
+                        if (abs(position_turn-reference_turn)<2)                      // als error en kleiner dan twee graden
                             {
                             debug_led_blue=off;
                             debug_led_red=on;
                             wait(0.5);
-                            if (abs(position_turn-reference_turn)<2)                                         // Is de error na 0.5 seconde nog steeds kleiner dan twee graden?
+                            if (abs(position_turn-reference_turn)<2)                  // Is de error na 0.5 seconde nog steeds kleiner dan twee graden?
                                 {
                                 goto Nieuwe_actie;                                    // kunt weer iets nieuws doen indien vorige actie is uitgevoerd  
                                 }