File content as of revision 8:62e968f78878:

#include "mbed.h"
#include "encoder.h"
#include "MODSERIAL.h"

/*******************************************************************************
*                                                                              *
*   Code can be found at http://mbed.org/users/vsluiter/code/BMT-K9-Regelaar/  *
*                                                                              *
********************************************************************************/

/** keep_in_range -> float in, and keep_in_range if less than min, or larger than max **/
void keep_in_range(float * in, float min, float max);

/** variable to show when a new loop can be started*/
/** volatile means that it can be changed in an    */
/** interrupt routine, and that that change is vis-*/
/** ible in the main loop. */

volatile bool looptimerflag;

/** function called by Ticker "looptimer"     */
/** variable 'looptimerflag' is set to 'true' */
/** each time the looptimer expires.          */
void setlooptimerflag(void)
{
    looptimerflag = true;
}

int main()
{
    //LOCAL VARIABLES
    /*Potmeter input*/
    AnalogIn potmeterA(PTC2);
    AnalogIn potmeterB(PTB2);
    /* Encoder, using my encoder library */
    /* First pin should be PTDx or PTAx  */
    /* because those pins can be used as */
    /* InterruptIn                       */
    Encoder motorA(PTD4,PTC8);
    Encoder motorB(PTD0,PTD2);
    /* MODSERIAL to get non-blocking Serial*/
    MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
    /* PWM control to motor */
    PwmOut pwm_motorA(PTA12);
    PwmOut pwm_motorB(PTA5);
    /* Direction pin */
    DigitalOut motordirA(PTD3);
    DigitalOut motordirB(PTD1);
    /* variable to store setpoint in */
    float setpointA;
    float setpointB;
    float setpoint_beginA;
    float setpoint_beginB;
    float setpoint_rechtsonderA;
    float setpoint_rechtsonderB;
    /* variable to store pwm value in*/
    float pwm_to_motorA;
    float pwm_to_begin_motorA = 0;
    float pwm_to_begin_motorB = 0;
    float pwm_to_motorB;
    float pwm_to_rechtsonder_motorA;
    float pwm_to_rechtsonder_motorB;
    int32_t positionmotorA_t0;
    int32_t positionmotorB_t0;
    int32_t positionmotorA_t_1;
    int32_t positionmotorB_t_1;
    int32_t positiondifference_motorA;
    int32_t positiondifference_motorB;

    //START OF CODE

    /*Set the baudrate (use this number in RealTerm too!) */
    pc.baud(921600);

    // in dit stukje code zorgen we ervoor dat de arm gaat draaien naar rechts en stopt als het tegen het frame komt. Eerst motor B botsen dan motor A botsen.
    // motor B zit onder en motor A zit boven en dus op zijn kop (en dus setpoint moet - zijn).

    motordirB.write(0);
    pwm_motorB.write(.08);
    positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
    do {
        wait(0.2);
        positionmotorB_t_1 = positionmotorB_t0 ;
        positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
        positiondifference_motorB = abs(positionmotorB_t0 - positionmotorB_t_1);
    } while(positiondifference_motorB > 10);
    motorB.setPosition(0);
    pwm_motorB.write(0);

    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.

    motordirA.write(1);
    pwm_motorA.write(.08);
    positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
    do {
        wait(0.2);
        positionmotorA_t_1 = positionmotorA_t0 ;
        positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
        positiondifference_motorA = abs(positionmotorA_t0 - positionmotorA_t_1);
    } while(positiondifference_motorA > 10);
    motorA.setPosition(0);
    pwm_motorA.write(0);

    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.

    // Hierna willen we de motor van zijn alleruiterste positie naar de x-as hebben. Hiervoor moet motor A eerst op de x-as worden gezet. Hiervoor moet motor A 4.11 graden (63) naar links.
    // Hierna moet motor B 21.6 (192) graden naar links. Dus eerst motor A en dan motor B.

    motordirA.write(0);
    pwm_motorA.write(.08);
    do {
        setpoint_beginA = -63;
        pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);   // + omdat men met een negatieve hoekverdraaiing werkt.
        wait(0.2);
        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
        motordirA.write(0);
        pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
    } while(pwm_to_begin_motorA <= 0);
    motorA.setPosition(0);
    pwm_motorA.write(0);

    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.

    motordirB.write(1);
    pwm_motorB.write(.08);
    do {
        setpoint_beginB = 192;
        pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
        wait(0.2);
        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
        motordirB.write(1);
        pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
    } while(pwm_to_begin_motorB <= 0);
    motorB.setPosition(0);
    pwm_motorB.write(0);

    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.

    // Hierna willen we de motor van zijn x-as naar de rechtsonder positie van A4 te krijgen. Volgorde van motoren maakt nu niet uit.
    // nu naar positie rechtsonderhoek A4 deze is voor motor A 532 en voor motor B 460

    motordirB.write(1);
    motordirA.write(0);
    pwm_motorB.write(0.08);
    pwm_motorA.write(0.08);
    do {
        setpoint_beginA = -532; 
        pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);
        setpoint_beginB = 460;
        pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
        wait(0.2);
        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
        motordirB.write(1);
        pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
        motordirA.write(0);
        pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
    } while((pwm_to_begin_motorA <= 0)&&(pwm_to_begin_motorB <= 0));
    pwm_motorA.write(0);
    pwm_motorB.write(0);

    // Nu zijn de motoren gekalibreed en staan ze op de startpositie.
    // Hierna het script dat EMG wordt omgezet in een positie verandering
    
    /*Create a ticker, and let it call the     */
    /*function 'setlooptimerflag' every 0.01s  */
    Ticker looptimer;
    looptimer.attach(setlooptimerflag,0.01);

//INFINITE LOOP
    while(1) {
        
        while(looptimerflag != true);
        looptimerflag = false;

        // hier EMG
        setpointA = (potmeterA.read()-0.09027)*(631); // bereik van 71 graden             dit afhankelijk van waar nul punt zit en waar heel wil. Dus afh. van EMG lezen bij EMG wordt 0.5 - 0.09027
        setpointB = (potmeterB.read())*(415);           // bereik van 46.7 graden
        pc.printf("s: %f, %d ", setpointA, motorA.getPosition());       
        
        // motor A moet de hoek altijd binnen 53.4 tot en met 124.3 graden liggen
        // motor B moet de hoek altijd binnen 30.2 tot en met -16.5 graden liggen
        keep_in_range(&setpointA, -1105, -474);     // voor motor moet bereik zijn -1105 tot -474
        keep_in_range(&setpointB, -147, 269);       // voor motor moet bereik zijn -147 tot 269

        /* This is a P-action! calculate error, multiply with gain, and store in pwm_to_motor */
        pwm_to_motorA = (setpointA - motorA.getPosition())*.001;
        pwm_to_motorB = (setpointB - motorB.getPosition())*.001;
        
        keep_in_range(&pwm_to_motorA, -1,1);
        keep_in_range(&pwm_to_motorB, -1,1);

        if(pwm_to_motorA > 0)
            motordirA.write(1);
        else
            motordirA.write(0);
        if(pwm_to_motorB > 0)
            motordirB.write(1);
        else
            motordirB.write(0);

        pwm_motorA.write(abs(pwm_to_motorA));
        pwm_motorB.write(abs(pwm_to_motorB));
    }
}


void keep_in_range(float * in, float min, float max)
{
*in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
}