Diff: main.cpp

Revision:

10:9d7110f25908

Parent:

9:c49363372755

Child:

11:2b4f12230ff0

--- a/main.cpp	Thu Oct 31 12:48:12 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 31 13:45:13 2013 +0000
@@ -8,6 +8,18 @@
 *                                                                              *
 ********************************************************************************/
 
+// dit is voor schakelaar die aan en uit wil gaan
+DigitalIn toggle(PTD7);
+
+void toggle_on()
+{
+}
+
+void toggle_off()
+{
+    // do nothing
+}
+
 /** keep_in_range -> float in, and keep_in_range if less than min, or larger than max **/
 void keep_in_range(float * in, float min, float max);
 
@@ -94,172 +106,185 @@
 
     //START OF CODE
 
-    /*Set the baudrate (use this number in RealTerm too!) */
-    pc.baud(921600);
+    while(1) {
+        while(!toggle);
+        { // wait while toggle == 0
+            toggle_on();
 
-    // in dit stukje code zorgen we ervoor dat de arm gaat draaien naar rechts en stopt als het tegen het frame komt. Eerst motor B botsen dan motor A botsen.
-    // motor B zit onder en motor A zit boven en dus op zijn kop (en dus setpoint moet - zijn).
+            /*Set the baudrate (use this number in RealTerm too!) */
+            pc.baud(921600);
+
+            // in dit stukje code zorgen we ervoor dat de arm gaat draaien naar rechts en stopt als het tegen het frame komt. Eerst motor B botsen dan motor A botsen.
+            // motor B zit onder en motor A zit boven en dus op zijn kop (en dus setpoint moet - zijn).
 
-    motordirB.write(0);
-    pwm_motorB.write(.08);
-    positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
-    do {
-        wait(0.2);
-        positionmotorB_t_1 = positionmotorB_t0 ;
-        positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
-        positiondifference_motorB = abs(positionmotorB_t0 - positionmotorB_t_1);
-    } while(positiondifference_motorB > 10);
-    motorB.setPosition(0);
-    pwm_motorB.write(0);
+            motordirB.write(0);
+            pwm_motorB.write(.08);
+            positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
+            do {
+                wait(0.2);
+                positionmotorB_t_1 = positionmotorB_t0 ;
+                positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
+                positiondifference_motorB = abs(positionmotorB_t0 - positionmotorB_t_1);
+            } while(positiondifference_motorB > 10);
+            motorB.setPosition(0);
+            pwm_motorB.write(0);
 
-    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
+            wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
 
-    motordirA.write(1);
-    pwm_motorA.write(.08);
-    positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
-    do {
-        wait(0.2);
-        positionmotorA_t_1 = positionmotorA_t0 ;
-        positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
-        positiondifference_motorA = abs(positionmotorA_t0 - positionmotorA_t_1);
-    } while(positiondifference_motorA > 10);
-    motorA.setPosition(0);
-    pwm_motorA.write(0);
+            motordirA.write(1);
+            pwm_motorA.write(.08);
+            positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
+            do {
+                wait(0.2);
+                positionmotorA_t_1 = positionmotorA_t0 ;
+                positionmotorA_t0 = motorA.getPosition();
+                positiondifference_motorA = abs(positionmotorA_t0 - positionmotorA_t_1);
+            } while(positiondifference_motorA > 10);
+            motorA.setPosition(0);
+            pwm_motorA.write(0);
 
-    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
+            wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
+
+            // Hierna willen we de motor van zijn alleruiterste positie naar de x-as hebben. Hiervoor moet motor A eerst op de x-as worden gezet. Hiervoor moet motor A 4.11 graden (63) naar links.
 
-    // Hierna willen we de motor van zijn alleruiterste positie naar de x-as hebben. Hiervoor moet motor A eerst op de x-as worden gezet. Hiervoor moet motor A 4.11 graden (63) naar links.
-    
-    motordirA.write(0);
-    pwm_motorA.write(.08);
-    do {
-        setpoint_beginA = -63;      // x-as
-        pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);   // + omdat men met een negatieve hoekverdraaiing werkt.
-        wait(0.2);
-        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
-        motordirA.write(0);
-        pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
-    } while(pwm_to_begin_motorA <= 0);
-    motorA.setPosition(0);
-    pwm_motorA.write(0);
+            motordirA.write(0);
+            pwm_motorA.write(.08);
+            do {
+                setpoint_beginA = -63;      // x-as
+                pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);   // + omdat men met een negatieve hoekverdraaiing werkt.
+                wait(0.2);
+                keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
+                motordirA.write(0);
+                pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
+            } while(pwm_to_begin_motorA <= 0);
+            motorA.setPosition(0);
+            pwm_motorA.write(0);
 
-    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
+            wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
+
+            // hierna moet motor A naar de rechtsonder A4. Motor A 532.
 
-    // hierna moet motor A naar de rechtsonder A4. Motor A 532.
-   
-    motordirA.write(0);
-    pwm_motorA.write(0.08);
-    do {
-        setpoint_beginA = -532;     // rechtsonder positie A4
-        pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);
-        wait(0.2);
-        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
-        motordirA.write(0);
-        pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
-    } while(pwm_to_begin_motorA <= 0);
-    pwm_motorA.write(0);
+            motordirA.write(0);
+            pwm_motorA.write(0.08);
+            do {
+                setpoint_beginA = -532;     // rechtsonder positie A4
+                pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA + motorA.getPosition()) *.001);
+                wait(0.2);
+                keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
+                motordirA.write(0);
+                pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);
+            } while(pwm_to_begin_motorA <= 0);
+            pwm_motorA.write(0);
+
+            wait(1);
 
-    wait(1);
+            // Hierna moet motor B 21.6 (192) graden naar links om naar x-as te gaan.
 
-    // Hierna moet motor B 21.6 (192) graden naar links om naar x-as te gaan.
-       
-    motordirB.write(1);
-    pwm_motorB.write(.08);
-    do {
-        setpoint_beginB = 192;      // x-as
-        pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
-        wait(0.2);
-        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
-        motordirB.write(1);
-        pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
-    } while(pwm_to_begin_motorB <= 0);
-    motorB.setPosition(0);
-    pwm_motorB.write(0);
+            motordirB.write(1);
+            pwm_motorB.write(.08);
+            do {
+                setpoint_beginB = 192;      // x-as
+                pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
+                wait(0.2);
+                keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
+                motordirB.write(1);
+                pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
+            } while(pwm_to_begin_motorB <= 0);
+            motorB.setPosition(0);
+            pwm_motorB.write(0);
+
+            wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
 
-    wait(1);            // willen nu even dat tussen ene actie en andere actie 1 seconde wacht.
-    
-    // Hierna moet motor B van x-as naar de rechtsonder A4 positie. Motor B 460.
-    
-    motordirB.write(1);
-    pwm_motorB.write(0.08);
-    do {
-        setpoint_beginB = 460;      // rechtsonder positie A4
-        pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
-        wait(0.2);
-        keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
-        motordirB.write(1);
-        pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
-    } while(pwm_to_begin_motorB <= 0);
-    pwm_motorB.write(0);
-    
-    wait(1);
-    
-    // Nu zijn de motoren gekalibreed en staan ze op de startpositie.
-    // Hierna het script dat EMG wordt omgezet in een positie verandering
+            // Hierna moet motor B van x-as naar de rechtsonder A4 positie. Motor B 460.
+
+            motordirB.write(1);
+            pwm_motorB.write(0.08);
+            do {
+                setpoint_beginB = 460;      // rechtsonder positie A4
+                pwm_to_begin_motorB = abs((setpoint_beginB - motorB.getPosition()) *.001);
+                wait(0.2);
+                keep_in_range(&pwm_to_begin_motorB, -1, 1 );
+                motordirB.write(1);
+                pwm_motorB.write(pwm_to_begin_motorB);
+            } while(pwm_to_begin_motorB <= 0);
+            pwm_motorB.write(0);
+
+            wait(1);
+
+            // Nu zijn de motoren gekalibreed en staan ze op de startpositie.
+            // Hierna het script dat EMG wordt omgezet in een positie verandering
 
-    /*Create a ticker, and let it call the     */
-    /*function 'setlooptimerflag' every 0.01s  */
-    Ticker looptimer;
-    looptimer.attach(setlooptimerflag,0.01);
+            /*Create a ticker, and let it call the     */
+            /*function 'setlooptimerflag' every 0.01s  */
+            Ticker looptimer;
+            looptimer.attach(setlooptimerflag,0.01);
+
+            //INFINITE LOOP
+            while(1) {
+
+                while(looptimerflag != true);
+                looptimerflag = false;
 
-//INFINITE LOOP
-    while(1) {
-
-        while(looptimerflag != true);
-        looptimerflag = false;
+                // hier EMG
+                //setpointA = (potmeterA.read()-0.09027)*(631); // bereik van 71 graden             dit afhankelijk van waar nul punt zit en waar heel wil. Dus afh. van EMG lezen bij EMG wordt 0.5 - 0.09027
+                //setpointB = (potmeterB.read())*(415);           // bereik van 46.7 graden
+                //pc.printf("s: %f, %d ", setpointA, motorA.getPosition());
+                //pc.printf("s: %f, %d ", setpointB, motorB.getPosition());
+                setpointA = (potmeterA.read() - 0.5)*(631/2);
+                setpointB = (potmeterB.read() - 0.5) * (871/2);
+                // motor A moet de hoek altijd binnen 53.4 tot en met 124.3 graden liggen
+                // motor B moet de hoek altijd binnen 30.2 tot en met -16.5 graden liggen
+                keep_in_range(&setpointA, -1105, -474);     // voor motor moet bereik zijn -1105 tot -474
+                keep_in_range(&setpointB, -147, 269);       // voor motor moet bereik zijn -147 tot 269
 
-        // hier EMG
-        //setpointA = (potmeterA.read()-0.09027)*(631); // bereik van 71 graden             dit afhankelijk van waar nul punt zit en waar heel wil. Dus afh. van EMG lezen bij EMG wordt 0.5 - 0.09027
-        //setpointB = (potmeterB.read())*(415);           // bereik van 46.7 graden
-        //pc.printf("s: %f, %d ", setpointA, motorA.getPosition());
-        //pc.printf("s: %f, %d ", setpointB, motorB.getPosition());
-        setpointA = (potmeterA.read() - 0.5)*(631/2);
-        setpointB = (potmeterB.read() - 0.5) * (871/2);
-        // motor A moet de hoek altijd binnen 53.4 tot en met 124.3 graden liggen
-        // motor B moet de hoek altijd binnen 30.2 tot en met -16.5 graden liggen
-        keep_in_range(&setpointA, -1105, -474);     // voor motor moet bereik zijn -1105 tot -474
-        keep_in_range(&setpointB, -147, 269);       // voor motor moet bereik zijn -147 tot 269
+                // PID regelaar voor motor A
+                //wait(dt);
+                //error_ti_A = setpointA - motorA.getPosition();
+                //P_regelaar_A = Kp * error_ti_A;
+                //D_regelaar_A = Kd * ((error_ti_A - error_t0_A) / dt);
+                //integral_i_A = integral_0_A + (error_ti_A * dt);
+                //I_regelaar_A = Ki * integral_i_A;
+                //integral_0_A = integral_i_A;
+                //error_t0_A = error_ti_A;
+                //output_regelaar_A = P_regelaar_A;
 
-        // PID regelaar voor motor A
-        //wait(dt);
-        //error_ti_A = setpointA - motorA.getPosition();
-        //P_regelaar_A = Kp * error_ti_A;
-        //D_regelaar_A = Kd * ((error_ti_A - error_t0_A) / dt);
-        //integral_i_A = integral_0_A + (error_ti_A * dt);
-        //I_regelaar_A = Ki * integral_i_A;
-        //integral_0_A = integral_i_A;
-        //error_t0_A = error_ti_A;
-        //output_regelaar_A = P_regelaar_A;
+                // PID regelaar voor motor B
+                //wait(dt);
+                //error_ti_B = setpointB - motorB.getPosition();
+                //P_regelaar_B = Kp * error_ti_B;
+                //D_regelaar_B = Kd * ((error_ti_B - error_t0_B) / dt);
+                //integral_i_B = integral_0_B + (error_ti_B * dt);
+                //I_regelaar_B = Ki * integral_i_B;
+                //integral_0_B = integral_i_B;
+                //error_t0_B = error_ti_B;
+                //output_regelaar_B = P_regelaar_B;
 
-        // PID regelaar voor motor B
-        //wait(dt);
-        //error_ti_B = setpointB - motorB.getPosition();
-        //P_regelaar_B = Kp * error_ti_B;
-        //D_regelaar_B = Kd * ((error_ti_B - error_t0_B) / dt);
-        //integral_i_B = integral_0_B + (error_ti_B * dt);
-        //I_regelaar_B = Ki * integral_i_B;
-        //integral_0_B = integral_i_B;
-        //error_t0_B = error_ti_B;
-        //output_regelaar_B = P_regelaar_B;
+                /* This is a PID-action! store in pwm_to_motor */
+                pwm_to_motorA = (setpointA - motorA.getPosition())*.001;        //output_regelaar_A;
+                pwm_to_motorB = (setpointB - motorB.getPosition())*.001;        //output_regelaar_B;
 
-        /* This is a PID-action! store in pwm_to_motor */
-        pwm_to_motorA = (setpointA - motorA.getPosition())*.001;        //output_regelaar_A;
-        pwm_to_motorB = (setpointB - motorB.getPosition())*.001;        //output_regelaar_B;
+                keep_in_range(&pwm_to_motorA, -1,1);
+                keep_in_range(&pwm_to_motorB, -1,1);
 
-        keep_in_range(&pwm_to_motorA, -1,1);
-        keep_in_range(&pwm_to_motorB, -1,1);
+                if(pwm_to_motorA > 0)
+                    motordirA.write(1);
+                else
+                    motordirA.write(0);
+                if(pwm_to_motorB > 0)
+                    motordirB.write(1);
+                else
+                    motordirB.write(0);
 
-        if(pwm_to_motorA > 0)
-            motordirA.write(1);
-        else
-            motordirA.write(0);
-        if(pwm_to_motorB > 0)
-            motordirB.write(1);
-        else
-            motordirB.write(0);
-
-        pwm_motorA.write(abs(pwm_to_motorA));
-        pwm_motorB.write(abs(pwm_to_motorB));
+                pwm_motorA.write(abs(pwm_to_motorA));
+                pwm_motorB.write(abs(pwm_to_motorB));
+            }
+        }
+        while(toggle);
+        {  // wait while toggle == 1
+            toggle_off();
+            pwm_motorA.write(0);
+            pwm_motorB.write(0);
+        }
     }
 }